Реферат Розрахунок оптимальної динамічної настройки і аналіз перехідних процесів двоконтурною САР

е,,, (9)

де: коефіцієнт посилення розімкнутої системи: К = кр В· коб; (10)

відносний час: T = T1/s; (11)

. Скориставшись методикою Вишнеградський, введемо нову змінну:

, (12)

де (13)

Тоді

(14)

,

, (15) (16)

. У діаграмі Вишнеградського потрібно знайти одну точку, яка б задовольняла умовою оптимальності. Ця точка має координати А1 = 2,539, А2 = 1,853, вона знаходиться в зоні 1. p>. Шляхом перетворень отримуємо робочі формули:

; (20)

Абсолютне значення коефіцієнта посилення ПІ-регулятора:

;; (21)

Абсолютне значення часу інтегрування:

В 

3. Розрахунок оптимальної динамічної настройки 2-ух контурної САР

Вихідні дані для розрахунку:

. Динаміка випереджаючого ділянки об'єкта регулювання задана у вигляді передавальної функції інерційної ланки 2-го порядку:

(1);

2. Динаміка інерційного ділянки об'єкта регулювання задана у вигляді передавальної функції інерційної ланки 1-го порядку з запізненням:

(2);

. Структурна схема:

В 

Рис. 1. Структурна схема 2-х контурної САР

У1 (t) - проміжна регулююча величина,

У (t) - основна регульована величина,

Хзд1 - завдання стабілізуючому регулятору,

ГОС - Головна зворотній зв'язок,

ВОС - допоміжна зворотній зв'язок.

. Передавальна функція стабілізуючого регулятора:

(3);

. Передавальна функція коригуючого регулятора:

(4);

де Ті1, Ті2, Кр1, Кр2 - відповідно час інтегрування і коефіцієнти підсилення стабілізуючого і коригуючого регуляторів.

. Передавальна функція крайнього зовнішнього збурення:

(5);

Розрахунок налаштування стабілізуючого регулятора СР

Розрахунок налаштування стабілізуючого регулятора СР проводимо на оптимальну відпрацювання внутрішнього обурення f1 за методом часткової компенсації МЧК:

Розраховуємо відносний коефіцієнт посилення СР:

(6);

Відносна постійна часу випереджаючого ділянки об'єкта регулювання:

з (7);

В 

Потім визначаємо абсолютне значення коефіцієнта посилення СР:

(8);

Далі знаходимо чисельне значення відносного часу інтегрування СР:

(9);

(10).

обсолютно час інтегрування:

(11);

Таким чином:

(12)

Розрахунок налаштування коригуючого регулятора

В 

Рис. 2. АЧХ інерційного об'єкта регулювання