gn="justify"> єктом управління в контурі регулювання положення є Динамічна Ланка, яка опісує зв язок между швідкістю Обертаном валу двигуна постійного струм и кутом повороту з передавальним функцією
В
До про єкту Керування такоже входити оптімізованій замкнутий контур Швидкості, Який налаштованості на симетричний оптимум з фільтром на вході, для Якого Дійсний вирази
В В
Рис. 4.24 - Структурна схема контуру положення
Згідно Зі структурної схеми находится так
В
Запішемо вирази для знаходження вхідну координату контуру регулювання положення
,
Запішемо вирази для похібкі
В
Бачимо, что ЯКЩО контур Швидкості налаштован на симетричний оптимум (точніше при застосуванні ПІ - РШ) з фільтром на вході, то! застосування П - РП Забезпечує УРП астатизм Першого порядку як по керуючої, так и по обурюючої Дії , что є необхідною и Достатньо властівістю для СРП, Який працює в режімі позіціювання, оскількі при цьом статична похібка дорівнює нулю. p align="justify"> Розглянемо СРШ. Вона налаштована на модульний оптимум. Вихідна координата знаходится за вирази
В
В
Рис. 4.25 - статичність характеристика контуру положення
У цьом випадка находится Наступний чином
В
Вихідна координата контуру положення находится так
В
Запішемо вирази для похібкі
В
В
Рис. 4.26 - статичність характеристика контуру положення з використаних П - РП
Если контур Швидкості налаштован на модульний оптимум (ЯКЩО вікорістовується П - РШ), то застосовуємо П - РП, что Забезпечує УРП астатизм Першого порядку за Керуючому дією и статизм за обурюючою дією, что неприпустимо для більшості УРП.
3.14 Синтез контуру положення
При сінтезі контуру положення буде розглядатіся СРШ, яка налаштована на симетричний оптимум при наявності на вході фільтра Першого порядку.
Запішемо вирази для оптімізованої системи регулювання Швидкості
В В
Рис. 4.27 - Структурна схема контуру положення
передавальні функція оптімізованої системи регулювання Швидкості можна представіті в більш простому вігляді
В
Оскількі КОЕФІЦІЄНТИ при i однозначно менше других постійніх годині, то ними можна знехтуваті.
Еквівалентна некомпенсована Постійна годині контуру положення
,
с.
В
Рис. 4.28 - Спрощена структурна схема контуру положення
передавальні функція замкнутої
,
В
Запішемо вирази для похібкі
В
З последнего вирази видно, что УРП має астатизм Першог...
