lign="justify"> Передавальну функцію електроприводу в загальному вигляді можна представити як сукупність передавальних функцій аперіодичної ланки II порядку і інтегруючого ланки I порядку. Передавальний функцію знайдемо з виразу (4.2), попередньо привівши її до загального вигляду:
де
Кдв=1080 град / (с?) - коефіцієнт передачі електродвигуна;
де
Т1 і Т2 - постійні часу електродвигуна (характеризують його механічну і електричну інерційність у сукупності), обчислимо їх використовуючи розкладання квадратного многочлена на множники:
Підставимо отримані значення постійних часу у вираз (4.5), представимо передавальну функцію електродвигуна в числовому вигляді:
.
3. Передавальна функція заслінки запірно-регулюючого клапана:
де
Кз - коефіцієнт передачі заслінки; Кз=4 0С/угл.град.
4. Передавальна функція підвідного трубопроводу:
,
де
Кп - коефіцієнт передачі підвідного трубопроводу; Кп=0,9;
t - час чистого запізнювання; t=0,009 с;
5. Передавальна функція термопари:
,
де
Кт - чутливість; Кт=0,1 В/0С;
Тт - постійна часу; Тт=0,06 с;
6. Передавальна функція підсилювача:
,
де
.
До проектованої системі автоматичного регулювання висунемо такі вимоги: задане значення температури охолодженої води Qз °=21 0С; величина перерегулювання s повинна складати не більше 30%; час регулювання, що визначає швидкодію системи - не більше 3 с; для розрахунків - що встановилася помилки по положенню - відсутня, по швидкості - E=5% при Uз=24 В / с.
Знайдемо загальний коефіцієнт передачі розімкнутої САР: загальний коефіцієнт передачі системи може бути отриманий з умови:
;
Тоді напруга на виході пристрою, що задає:
,
продифференцировав даний вираз, отримаємо:
,
з останнього знайдеться як:
.
знайдеться з наявної у вихідних даних усталеною помилки по швидкості таким чином:
;
Тепер маємо всі дані для розрахунку коефіцієнта:
;
де:
Е=5% - що встановилася помилка за швидкістю при=24 В / с;
Qз=21 ° С - задане значення температури води;
КЗУ=Кт=0,1 В/0С; - коефіцієнт передачі пристрою, що задає.
Підставивши значення у (4.16) отримаємо:
.
З цієї нерівності вибираємо:
=230c - 1;
Розрахуємо коефіцієнт передачі підсилювача розімкнутої системи. Загальний коефіцієнт посилення знайдеться як добуток передаточних функцій ланок прямої гілки на твір передавальних функцій ланок зворотного гілки:
;
Звідки Kу знайдеться як:
де:
Кобщ=230 (с - 1) - загальний коефіцієнт передачі розімкнутої системи;
Кдв=3 (об / (СВ))=1080 (кут.град / (СВ)) - коефіцієнт передачі двигуна;
Кр=1/100 - коефіцієнт передачі редуктора;
