труктурній схемі прийняті наступні позначення: - погонна маса вантажу на стрічці, кг / м;- Коефіцієнт передачі конвеєрних ваг, В * м / кг;- Сигнал (напруга) завдання швидкості, В;- Коефіцієнт зворотного зв'язку по швидкості, нд;- Сигнал (напруга) зворотного зв'язку за швидкістю, В;- Передавальна функція регулятора швидкості.
Для визначення коефіцієнта передачі конвеєрних ваг необхідно вибрати конвеєрні ваги, наприклад, за даними табл. 4.1 із погонной навантаженням, відповідної розрахункової величини проектованої конвеєрної установки. Потім визначається величина коефіцієнта передачі:
, В * м / кг, (4.12)
де номінальна величина напруги керування, відповідно до ГСП В;- Найбільша погонне навантаження, кг / м.
Коефіцієнт зворотного зв'язку по швидкості розраховується для максимальної кутової швидкості двигуна, відповідна швидкості стрічки, тобто . Тоді
, нд, (4.13)
де В-напруга зворотного зв'язку по швидкості, приймається дещо менше 10В для запасу на перерегулирование швидкості в динамічних процесах.
Для визначення передавальної функції регулятора швидкості використовується настройка за модульним оптимуму. Бажана передавальна функція при налаштуванні за модульним оптимуму для розімкнутого контуру швидкості має вигляд:
, (4.14)
де - некомпенсируемое мала постійна часу, компенсація якої небажана за умовами помехозащищенности.
Об'єкт управління складається з трьох послідовно з'єднаних ланок (рис. 4.1): перетворювача частоти - електромагнітного ланки двигуна - ланки швидкості двигуна -. Контур утворений (рис. 4.2) регулятором швидкості, частотним перетворювачем, асинхронним двигуном і замикається зворотним зв'язком за швидкістю з коефіцієнтом передачі.
В разі не врахування впливу ЕРС двигуна () передавальна функція розімкнутого контуру швидкості запишеться у вигляді
. (4.15)
Приймаємо величину рівної некомпенсовані постійної часу, прирівнюємо вираз (4.15) бажаної передавальної функції (4.14) розімкнутого контуру швидкості і визначаємо з отриманої рівності передавальну функцію регулятора швидкості
. (4.16)
Таким чином, контур швидкості оптимізується пропорційно-диференціальним регулятором (ПД-регулятором). Сучасні перетворювачі частоти оснащуються пропорційно-інтегрально-диференціальним регулятором (PID controller). Для обчислення його параметрів використовується вираз (4.16):
; (4.17)
; (4.18)
, с. (4.19)
4.3 Двоконтурна система частотно-регульованого електроприводу стрічкового конвеєра для управління вантажопотоком
Управління грузопотоком в одноконтурної системі регулювання має істотний недолік, пов'язаний з відсутністю можливості контролю струму статорної ланцюга двигуна. Тому, поряд з однокінна?? Урною, набула поширення система з двоконтурної системою підпорядкованого регулювання. У такій системі внутрішнім контуром є контур регулювання струму (моменту), а зовнішнім - контур регулювання швидкості. Структурна схема двоконтурної системи підпорядкованого регулювання для управління вантажопотоком стрічкового конвеєра з частотно-регульованим електроприводом представлена ??на рис. 4.3.
Рис. 4.3. Структурна схема двоконтурної системи підпорядкованого регулювання по грузопотоку стрічкового конвеєра
Порівн...
