як регульоване джерело швидкості, дати математичний опис процесів в електричної і механічної частинах приводу.
e П =;
E=kФ н? =С н? н =;
М н=К м I я=С н I я =;
До П=
R я? =R я + R ЕПР.
R ЕПР=2R T + 0,955X Т=2R Е1.
R T=R P? 0,05R Я.гор=Ом.
X Т =,
де m=6 - пульсность схеми; ? =4 ° - кут комутації.
При? =20 °: X Т=Ом;
При? =90 °: X Т=Ом.
Приймемо X Т=Ом.
Т=тоді
L яц=L я + 2L T=0,0036 + 2 * 0,000806=5,212 мГн.
R ЕПР=2R T + 0,955X Т=Ом.
R я? =R я + R ЕПР. =0,5 + 0,2917=0,7917 Ом.
Постійна часу якірного ланцюга
я=с.
Механічна характеристика
? =
J? =1,25J ЕД=кгм 2.
Т М=
Рис. 5. Механічна характеристика
?, 1/СM, Нм274,8920273,60225272,312410271,022615269,732820268,44325267,153230265,863435264,573640263,283845261,99450260,704255259,414460258,124665256,834870255,54575254,255280252,965585251,675790250,385995249,0961100
. На базі математичного опису отримати передавальні функції ланок приводу.
max=2,5I ян=
До ВІД=
U ЗТ.max=10 В.
е П (p) - C H? (p)=R яц i я (p) + L яц i я (p) p.
;
U ЗС.max=10В.
До ОС=
5. Скласти структурну схему приводу з регуляторами струму (РТ)
Рис. 6. Структурна схема ЕП
. Отримати передавальну функцію об'єкта регулювання, на основі якої побудувати її ЛАЧХ, бажану ЛАЧХ замкнутої системи і отримати ЛАЧХ регулятора струму (РТ).
Рис. 7 ЛАЧХ об'єкта регулювання, бажана ЛАЧХ замкнутої системи
Рис. 8 ЛАЧХ регулятора струму
7. Визначити передавальний функцію РТ, знайти її параметри і скласти електричну схему регулятора.
Передавальна функція регулятора струму має вигляд ПІ-регулятора
РТ (p)=K РТ +? МТ=2.Т? =0,005 с.
Т ит=
До РТ=
W РТ (p)=0,22 +.
Вибір параметрів:
З ос=2 мкФ;
R ос=кОм.
R вх=кОм.
Рис. 7. Електрична схема ПІ-регулятора
Вибір елементів схем РТ:
Операційні підсилювачі: К153УД1; U мул=15 В; К р=15000; f 1=1 МГц.
Конденсатор: К10-50; З ос=2 мкФ; U н=10 В.
Стабілітрони: V1 і V2: КС210Ц; r cт=200 Ом; P max=150 мВт; U cт.min=2,5 В; U ст.max=10,5 В. Резистори: тип МЛТ
Для РТ: R ос=15 кОм; R вх=68,4 кОм; P H=0,125 Вт
. Використовуючи Matlab, скласти математичну модель ЕП і виконати моделювання:
Напруга задає струму одно U ЗТ=10 В. Напруга обмежувача РТ змінюється в межах ± 10 В, а обмежувача, що стоїть після ТП, в межах 513 * cos20=± 482 В.
а) при стрибку керуючого впливу;
Рис. 9. Структурна схема ЕП при керуючому впливі
Рис. 10. Графік M (t) i (t) стрибку керуючого впливу U ЗТ=10 В, для випадку? ф=0
б) при лінійному в часі зміні обурює впливу (швидкості?).
Рис. 11. Структурна схема ЕП при лінійному в часі зміні обурює впливу (швидкості?) Без позитивного зворотного зв'язку по ЕРС
Рис. 12. Графік M (t), i я (t),? ф (t) при лінійному в часі зміні швидкості для випадку? поч=50 1/с; ?=10000 1/с 2;
Рис. 13. Графік M (t), i я (t),? ф (t) при лінійному в часі зміні швидкості для випадку? поч=50 1/с; ? =- 1000 1/с 2
9. Запропонувати спосіб компенсації обурює впливу, провівши відповідне моделювання.
Рис. 14. Структурна схема ЕП при лінійному в часі зміні обурює впливу (швидкості?) З корекцією за ЕРС
Рис. 15. Графік M (t), i я (t),? ф (t) при лінійному в часі зміні швидкості з корекцією за ЕРС, для випадку? поч=50 1/с; ?=10000 1/с 2...
