align="justify"> 3.8 Знайдемо ПФ силового редуктора:
3.9 ПФ кулько-гвинтової передачі визначається, як:
Знайдемо ПФ нормалізатора зворотного зв'язку по напрузі:
3.10 Знайдемо ПФ тахогенератора:
Знайдемо ПФ контуру напруги:
Знайдемо ПФ контуру швидкості:
. Розрахунок передавальних функцій САУ
. 1 ПФ розімкнутої САУ:
4.2 ПФ розімкнутої системи по обурює:
4.3 ПФ замкнутої САУ по керуючому впливу:
4.4 ПФ замкнутої САУ по обурює:
4.5 ПФ замкнутої САУ помилково від керуючого впливу:
4.6 ПФ замкнутої системи помилково від обурює впливу:
5. Синтез коригувальних звеньв
. 1 Синтез контуру напруги:
Знайдемо добротність вихідного контуру:
lt; 40.
Вибираємо добротність ?=50.
Тоді коефіцієнт посилення додаткового підсилювача
Визначаємо ПФ замкнутого контуру напруги:
Так як, то контур напруги це апериодическое ланка другого порядку, ПФ якого можна представити у вигляді:
Знайдемо сопрягающие частоти:
. 2 Синтез контуру швидкості:
Знайдемо добротність вихідного контуру:
Вибираємо добротність ?=40
Тоді коефіцієнт посилення додаткового підсилювача
Так як, то виконавчий двигун є апериодическим ланкою другого порядку, тобто .:
Знайдемо сопрягающие частоти:
5.2.1 Визначення ПФ коригуючого ланки.
ЛАЧХ коригувального ланки визначається як:
.
У результаті за отриманою ЛАЧХ L кз (?) записуємо ПФ коригуючого ланки
Так як отримана передатна функція не реалізується однією ланкою, то розбиваємо його на п'ять:
Коефіцієнти передачі всіх коригувальних ланок дорівнюють одиниці і прямолінійний ділянку низькочастотної області кожної з них повинен розташовуватися на горизонтальній осі, тобто при 0 дБ. За отриманими ЛАЧХ коригувальних ланок записуються відповідні їм передавальні функції
; ;
;
Вибір схеми коригувальних ланок і визначення значень входять до неї елементів.
;
Постійна часу знаменника більше постійної часу чисельника. Вибираємо схему електричну принципову коригуючого ланки (КЗ), описуваної такий передавальної функцією [2]. Схема КЗ наведена на рис. 7.
.
Елементи схеми і параметри передавальної функції ланки визначаються наступними співвідношеннями
; ;.
Числові значення коефіцієнта передачі і постійних часу ланки повинні бути:
,,.
Задаємося значенням вхідного опору ланцюжка 10 кОм, яке вибирається в діапазоні 5-10 кому, що відповідає вхідним і вихідним опорам навантаження, застосовуваних в електроприводах підсилювачів і перетворювачів. ,
Визначаємо значення опору:
.
Визначаємо числове значення ємності конденсатора, мкФ:
У результаті розрахунків значення елементів коректує ланцюжка будуть:
,,
Вибір інших КЗ проводимо аналогічно.
Вибираємо схему електричну принципову коригуючого ланки (КЗ), описуваної такий передавальної функцією [2]. Схема КЗ наведена на рис. 8.
.
;.
,,.
.
У результаті розрахунків значення елементів коректує ланцюжка будуть:
,,
.
Вибираємо схему електричну принципову коригуючого ланки (КЗ), описуваної такий передавальної функцією [2...
