илення їхньої різніці. На вхід підсілювача надходять напруги датчика UЗ, Напруга з тахогенератора UД и Uос прилаштую зворотнього зв'язку. Вихідний сигнал підсілювача - Напруга Uу, подаванням на електродвигун 3.
3. Виконавчий Пристрій являє собою виконавчий Механізм, что Складається з електродвигун (Дв) 3 и редуктори (Р) 4. Вхідній сигнал для електродвигун - Напруга Uу, вихідний сигнал - кут повороту? дв валу електродвигун. Вхідній сигнал для редуктора -? дв, вихідний сигнал - кут повороту вала? р редуктора.
4. Пристрій місцевого зворотнього зв'язку (УОС) Виконано у вігляді датчика (6). Вхідній сигнал УОС - кут повороту? Р, вихідний сигнал - Напруга Uос. p> 5. Регулювальна органом (РО) є рідінної реостат 5 Який змінює Опір у роторі електродвигун 7. Вхідній сигнал - кут повороту? Р, вихідний сигнал - Опір Rф.
На підставі віщевікладеного складах функціональна схема системи, что наведена на Мал.2.
В
Малюнок 2 Функціональна схема САР частоти Обертаном приводного Електродвигун стенду для обкатування ДВС.
Система працює в такий способ:
у сталей режімі при рівності частоти Обертаном? ротора двигуна заданої? з, напруги Uз, Uос, Uд взаємно компенсуються ї віхідну напругу uу на ДУ дорівнює 0. При відхіленні частоти Обертаном від заданої, Наприклад, через зміну моменту на валу ДВС Мс, Напруга на віході датчика Uд змінюється, появится різніця напруг у результаті чого на віході ДУ появится Напруга uу відмінне від нуля. Напруга uу подається на електродвигун. Двигун через редуктор змінює положення рідінного опору, тім самим, збільшуючі або зменшуючі частоту Обертаном валу ротора, повертаючі ее до завдання значення. Одночасно вихідний вал редуктора переміщає рухлівій контакт датчика місцевого зворотнього зв'язку. Вихідна Напруга Uос Якого подається на ДУ. За рахунок місцевого зворотнього зв'язку забезпечується пропорційна залежність между напругою Uд и кутом повороту вала редуктора.
У результаті РОЗГЛЯДУ прилаштую ї роботи системи можна сделать наступні виводи:
У Системі реалізованій принцип Керування по відхіленню (помілці).
Система є стабілізуючою.
2. Складання структурної схеми системи
Для складання структурної схеми одержимо передатні Функції всех ЕЛЕМЕНТІВ системи.
Рівняння об'єкта Керування:
В
Зображення Лапласа цього рівняння:
В
Передатна функція по Керуючому впліві:
В
За впліві, что обурює:
В
Датчик частоти Обертаном (тахогенератор):
В В
3. Датчик:
В В
Диференціальний підсилювач:
В В В В В В
Редуктор:
В В
Пристрій зворотнього зв'язку
В В
регульованості рідінної реостат:
В В
Структурна схема системи показана на малий. 3
В
Малюнок 3 Структурна схема САР частоти Обертаном привідного Електродвигун стенду для обкатування ДВС.
Тому що датчик є безінерційнім его коефіцієнт передачі винен буті таким, что дорівнює коефіцієнту передачі датчика, оскількі завданні UЗ и дійсне U напруги повінні відніматіся в одному масштабі. Тому для наочності Дослідження ці КОЕФІЦІЄНТИ можна перенести за СУ й Уважати, что Із заданої напруги UЗ безпосередно віднімається обмірюване датчиком и формується сигнал помилки.
3. Визначення законом регулювання системи
Візначаємо закон регулювання розглянутої САР частоти Обертаном приводного Електродвигун стенду для обкатування ДВС. Для цього Знайдемо Передатна функцію, что візначає Взаємозв'язок керуючого впліву RФ на об'єкт и Помилка:
В
Попередньо замінімо Ланки, охоплені місцевім зворотнього зв'язку (УОС) з коефіцієнтом передачі Kп, одною еквівалентною Ланки.
Передатна функція ланцюга охопленім місцевім зворотнього зв'язку, візначається по Формулі:
В
Підставімо в знайдення вираженною чісельні Значення параметрів и одержимо:
В
При послідовному з'єднанні ланок їхні передатні Функції перемножуються, тому:
В
Остаточно для безінерційного регулятора одержуємо:
В
Залежність керуючого впліву RФ від помилки е показує, что в розглянутій Системі застосовання П - закон регулювання.
4. Визначення Передатна функцій системи й вплива и для помилок по ціх вплива
Передатна функція САР по Керуючому впліву:
В В
=
Передатна функція САР по впліві, что обурює:
=
В
Передатна функція САР для помилки по Керуючому впліві:
В В
Передатна функція САР для помилки по впліві, что обурює:
В В
5. Аналіз стійкості системи. Визначення запасів стійкості
5.1 аналіз стійкості за крітерієм Гурвіца
