'єднаних в суглобах, що допускають поворот однієї ланки щодо іншого. Суглоби можуть дозволяти ланкам повертатися щодо однієї, двох або трьох осей, тобто володіти однією, двома або трьома ступенями свободи. Щоб у тривимірному просторі досягти будь-якої заданої точки (в межах довжини кінцівки), достатньо мати двухзвенную кінцівку з двома ступенями свободи в проксимальному суглобі ("плечі") і одним ступенем свободи в дистальному ("ліктьовому"). Насправді кінцівки мають більше число ланок і ступенів свободи. Тому, якщо б ми захотіли вирішити геометричну задачу про те, як повинні змінюватися кути в суглобах, для того щоб робоча точка кінцівки перемістилася з одного заданого положення в просторі в інше, ми виявили б, що це завдання має біс кінцеве безліч рішень. Щоб кінематична ланцюг здійснювала потрібне рух, необхідно виключити ті ступені свободи, які для даного руху є надлишковими. Цього можна досягти двома способами: 1) можна зафіксувати надлишкові ступеня свободи шляхом одночасної активації антагоністичних груп м'язів (коактівація), 2) можна пов'язати руху в різних суглобах певними співвідношеннями, зменшивши, таким чином, число незалежних змінних, з якими повинна "мати справу" ; центральна нервова система. Такі стійкі поєднання одночасних рухів в декількох суглобах, спрямованих на досягнення єдиної мети, отримали назву синергій [5, с. 136].
2. Роль рецепторних утворень м'язів, сухожиль та шкіри в координації рухів
Досить своєрідні і "двигуни", що використовуються в живому організмі. Скелетні м'язи являють собою еластомери з нелінійної залежністю розвивається сили від частоти активації. При цьому розвиток сили автоматично супроводжується змінами пружності і в'язкості м'язи. Крім того, як відомо, на пряжение м'язи залежить від її довжини (кута в суглобі) і швидкості подовження або укорочення. Складність управління рухами у суглобах за допомогою м'язів посилюється ще і тим, що на кожну ступінь свободи, як правило, доводиться більше однієї пари м'язів. При цьому багато м'язи є двухсуставнимі, тобто діють не на один, а на два суглоби. Тому, наприклад, згинання пальців руки неможливо без одночасної активації розгиначів кисті, що перешкоджають дії згиначів пальців у променезап'ястковому зчленуванні.
Форми участі м'язів у здійсненні рухових актів дуже різноманітні. Анатомічна класифікація м'язів (наприклад, згиначі і розгиначі, синергісти і антагоністи) не завжди зі відповідать їх функціональної ролі в рухах. Так, деякі двухсуставние м'язи в одному суглобі здійснюють згинання, а в іншому - розгинання. Антагоніст може порушуватися одночасно з агоністом для забезпечення точності руху, і його участь допомагає виконувати рухову завдання. У зв'язку з цим, враховуючи функціональний аспект координації, в ко...
