21,8 В
Рис. 1. Область стійкості розроблюваної системи. br/>
Для перевірки розрахованих значень візьмемо одну з точок на межі стійкості і побудуємо графік перехідного процесу:
В
Рис.2. Перехідний процес для межі стійкості. br/>
За допомогою програми Simulink програми Matlab і оптимизирующего блоку NCD outport отримуємо оптимальні налаштування ПД регулятора:
В В
В
Рис.3. Структурна схема системи з оптимизирующим блоком NCD Outport. <В
Ріс.4.Оптімізація перехідного процесу за допомогою блоку NCD Outport.
Перевіримо динамічну помилку і побудуємо структурну схему:
регулятор автоматичний управління система
В
Рис.5. Алгоритмічна структурна схема для визначення динамічної помилки системи. <В
Рис.6. Перехідний процес динамічної помилки розроблюваної системи. br/>В
Після оптимізації блоком NCD Outport був отриманий більш якісний графік із значеннями:;; s = 0; tрег. В»40сек.
В
Перевіримо динамічну помилку в схемі з упредітелем Смитта:
В В
В результаті отримали динамічну помилку прагне до 0.
Висновок
1. Була отримана передатна функція замкнутої системи, а так само характеристичне рівняння.
2. При використання відомих критерій стійкості були отримані умови для межі стійкості.
3.На підставі заданих якісних показників були вибрані оптимальні настройки регулятора:
