Структурна схема проектованої системи автоматичного управління представлена ​​наступним чином
В В
Де:
АР-автоматичний регулятор
УМ-підсилювач потужності
ІМ-виконавчий механізм
РО-робочий орган
ОР-об'єкт регулювання
ПП-первинний перетворювач
НП-нормуючий перетворювач
На підставі заданих рівнянь зв'язку елементів системи, що розробляється рівняння отримаємо передавальні функції елементів
I. Рівняння об'єкта регулювання:
В
Перетворимо його в операторний вигляд:
В
Потім отримаємо передавальну функцію:
В
II. Рівняння первинного перетворювача:
В
Перетворимо його в операторний вигляд:
В
Потім отримаємо передавальну функцію:
В
III. Рівняння нормирующего перетворювача:
В
Перетворимо його в операторний вигляд:
В
Потім отримаємо передавальну функцію:
В
IV. Рівняння елемента порівняння:
В В
V. Регулятор лінійного типу в загальному випадку складається з трьох складових (пропорційної, інтегральної та диференціальної):
В В
VI. Підсилювач потужності:
В
Перетворимо його в операторний вигляд:
В
Потім отримаємо передавальну функцію:
В
VII. Рівняння Виконавчого механізму:
В
Перетворимо його в операторний вигляд:
В
Потім отримаємо передавальну функцію:
В
VIII. Рівняння регулюючого органу:
В
Перетворимо його в операторний вигляд:
В
Потім отримаємо передавальну функцію:
В
Cоставить алгоритмічну структурну схему системи автоматичного керування на основі заданих рівнянь
В
Далі знайдемо, невідому Кп, при цьому в ході попередніх розрахунків ми можемо знехтувати інерційністю первинного перетворювача і в підсумку отримаємо наступне характеристичне рівняння системи:
В
Ланка запізнювання наближено замінюється поруч Паде:
В
В В
За граничній критерієм стійкості Гурвіца:
В В В В В В В В В
Побудуємо область стійкості для залежності.
Табл.1. Значення і для межі стійкості. br/>
КuKп00, 0000831,540,52,80,...
