ся
10. Асимптотическая логарифмічна амплітудно-частотна характеристика (ЛАЧХ) розімкнутої системи.
В
lg ( 127 ) = 42,08 дБ
В
В
. Метод простору станів
Метод послідовного програмування
В
В
В
формує ланка амплітудна фазова
Матриця коефіцієнтів: Матриця виходу:
В
12. Промоделювати систему
В
В
13. Розрахунок параметрів ПІД-регулятора, налаштованого за умовою ІВМО
В В В В
Оптимальні значення коефіцієнтів характеристичного полінома замкнутої системи:
21
В
=>
В В В
14. Характеристичне рівняння замкнутої системи
В
Коріння характеристичного рівняння
p 1,2 = - 0,518 j 0,343 p 3,4 = - 0,351 j 1,045
Система стійка, тому що дійсні частини всіх коренів негативні
Час перехідного процесу оцінюємо за формулою, де - ступінь стійкості, знаходиться як відстань від уявної осі до найближчого кореня.
= 0,351. з
Cтепень коливальності
.
Чим більше, тим більше перерегулювання.
15. Промоделювати САУ з ПІД-регулятором
В
В
16. Показники якості
час регулювання t р (час встановлення, час перехідного процесу) t р = 7,613
час наростання регулювання t нр = 2,3
час максимуму t м перехідної характеристики t м = 3,888
перерегулювання
В
17. На вході одиничний ступінчастий сигнал
Встановлена ​​помилка:
В
18. Порівняльна таблиця
t р t нр t м Вихідна сістемаСістема неустойчіваС регулятором7, 6132,33,88858, 410
Після введення ПІД регулятора система стала стійкою.
