2. Математична модель вирішення задачі
Ассур шарнірний четирехзвенник програма
При силовому розрахунку механізму розглядаються статично визначні кінематичні ланцюги (групи Асура).
Розглянемо силової групи Асура I - го виду (рис. 2).
Рис. 2. Силовий розрахунок групи Асура I-го виду
Нехай до рівності 3 прикладена сила F, представлена ​​у вигляді проекцій F x і F y . Дія відкинутих ланок 1та 0 замінимо реакціями F 12 F 03 , невідомими за величиною і напрямком. Докладемо в центрах S 2 і S 3 головні вектори сил інерції ланок у вигляді проекцій F u2x , F u2y , F u3x , F u3y і головні моменти M u2 , M u3 . Значення їх визначається наступним чином:
F u2x =-m2xS2, F u2y =-m2yS2
F u3x =-m3xS3, F u3y =-m3yS3
M u =-JS 2? 2 M u3 . = Js 3? 3
Сили ваги ланок дорівнюють
G 2 = 9.81m 2 G 3 = 9.81m 3
Для визначення реакцій F 1 , F 12y , F x03x, F
