stify"> - опір якоря;
Т м - механічна постійна часу з урахуванням приведення моменту інерції до валу двигуна;
- коефіцієнт передачі двигуна.
В області високих частот (що саме характерно для динамічного режиму) справедливо рівність:
В
З урахуванням цього передавальну функцію двигуна можна представити у вигляді послідовного з'єднання двох ланок відображають динаміку електричної і механічної частин двигуна 3.
В
Редуктор (кульковою парі "гвинт-гайка") перетворює кутову швидкість в лінійне переміщення супорта X.
Йому можна приписувати інтегруючі властивості:
В
Тоді передавальна функція редуктора:
В
де К р - коефіцієнт передачі:
В
Ki - коефіцієнт передачі датчика струму, включеного в ланцюг зворотного зв'язку по струму:
В
- коефіцієнт передачі датчика швидкості, включеного в ланцюг зворотного зв'язку по швидкості (тахогенератора):
В
- коефіцієнт передачі датчика положення, включеного в ланцюг зворотного зв'язку по положенню (фотооптичні число імпульсного датчика):
В
- коефіцієнт передачі перетворювача числа імпульсів в двійковий код :
В
-коефіцієнт передачі цифро-аналогового перетворювача:
В
Змінювана частина системи
У змінювану частину системи входять регулятори струму W pT (p) швидкості W pc (p) і положення W pn (p ). Потрібен здійснити синтез регуляторів, щоб забезпечити стежить системі точність стеження не гірше.
В
при максимальній швидкості , і максимальному прискоренні , час регулювання не більше t p p шах * , а перерегулювання
Проведемо синтез системи послідовно, починаючи з контуру струму, швидкості та положенн...
