ify"> У запропонованій для проектування системі управління задані параметри незмінною частини системи, які з об'єкта управління і вимірювальних пристроїв. Метою проектування є знаходження рівнянь і параметрів регулятора (змінною частини) так, щоб замкнута система була асимптотично стійкою, і задовольнялися вимоги до якості регулювання.
Показники якості. Якість регулювання оцінюється показником статичної точності (), швидкодією (), і частотним показником якості R, що виражає запаси стійкості системи. При цьому задані у вихідних даних параметри визначають гранично допустимі значення відповідного показника, а значення визначає бажаний час регулювання (швидкодія). p> Особливі умови. Закон керування (регулятор) повинен бути визначений у двох видах - в аналоговій формі (безперервний регулятор) і у вигляді алгоритму роботи БЦВМ (цифровий регулятор), включеної в контур регулювання за допомогою ЦАП і АЦП. В обох випадках регулятор повинен належати до класу фізично реалізовуються і стійких динамічних систем. p> При знаходженні дискретного регулятора слід вважати, що ЦАП і АЦП працюють синхронно з періодом дискретності h = 0.1сек. (Для всіх варіантів), і видача розрахованого після знімання інформації управління станеться з запізненням на один такт. p> Реалізація регулятора. Після визначення моделі безперервної регулятора необхідно скласти принципову схему для його реалізації з використанням аналогових засобів мікроелектроніки. При цьому питання електричного узгодження регулятора з вимірювальними і виконавчими пристроями системи управління предметом даного завдання не є. p> Реалізація дискретного закону керування на БЦВМ проводиться програмними засобами, тому в рамках даного завдання слід обмежитися поданням алгоритму роботи БЦВМ за допомогою різницевих рівнянь у формі Коші або вхід - вихід.
Система № 3. Система стабілізації керованого снаряда по крену.
Система призначена для стабілізації керованого снаряда по крену. Схема снаряда з прийнятими позначеннями зображена на рис.1. p align="justify"> Якщо розглядати обертання снаряда, як твердого тіла навколо поздовжньої осі х , то рівняння руху можна записати у вигляді:
,
де - момент інерції снаряда щодо поздовжньої осі; - кутова швидкість обертання навколо осі x ; - момент зовнішніх сил, що прикладаються до снаряда щодо осі x ; - аеродинамічний момент, обумовлений поворотом елеронів на кут j . При цьому момент залежить як від кута повороту елеронів, так і від кутової швидкості обертання снаряда, тобто
,
де З і - коефіцієнти пропорційності, причому - називається ефективністю елеронів, а ставлення - являє собою постійну часу снаряда при русі по крену.
В
Система працює таким чином. При дії на снаряд зовнішнього обурює момен...
