span align = " justify"> 1 і осями Z 2 , Z 3 , Z 4 . Введені системи координат дозволяють визначати положення чотирьох рухливих ланок в нерухомій інерціальній системі координат O 0 X 0 Y 0 Z 0 .
Систему координат O 4 X 4 Y 4 Z 4 , пов'язану з четвертим рухомим ланкою і визначає положення схвата в інерціальній системі координат, слід розташувати на цій ланці особливим чином. Початок координат O 5 помістимо в центр (в характерну точку) схвата (рис. 1), вісь X < span align = "justify"> 4 направимо перпендикулярно осі Z 3 , так щоб вона лежала у площині, утвореної віссю Z 3 і характерною точкою схвата. Вісь Z 4 розташуємо паралельно осі Z 3 і сонаправлени з нею.
В основу методики Денавіта-Хартенберга покладено визначення положення i-й системи координат в (i-1) - й (i = 1, ..., 4) з використанням чотирьох параметрів, а саме, за допомогою:
) кута ? i повороту (i-1) - ой системи координат навколо осі Z i до збігу напрямків осей X i -1 і X i ;
) переміщення на величину S i (i-1) - ої системи координат по осі Z i до збігу осей X i-1 і X i ;
) переміщення на величину a i (i-1) - ої системи координат по осі X i до збігу почав координат (...
