ій об'єкта, маніпулювання в просторі, по заданій траєкторії і з заданою орієнтацією.
1. Структурна схема механізму робота-маніпулятора в просторі
Зображення механізму робота-маніпулятора в просторі будується під кутом Ф = 1 0 Вє
В
2. Структурний аналіз механізму робота-маніпулятора
В
У цій системі ланка 1 може обертатися щодо ланки 0 - відносне кутове переміщення Ф. Ланка 2 переміщається в горизонтальній площині щодо ланки 1 - відносне лінійне переміщення S 21 Ланка 3 переміщається по вертикалі щодо ланки 2 - відносне лінійне переміщення S 32 .
. Визначення ступеня рухливості механізму робота-маніпулятора
Характеристика кінематичних пар:
А 01 - обертальний, одноподвіжное, 5 класу
У 12 - поступальний, одноподвіжное, 5 класу
З 23 - поступальний, одноподвіжное, 5 класу
Кількість ступенів свободи механізму визначається за формулою:
W = 6n - 5p 5 [1.1 стор. 55]
W = 6 * 3 - 5 * 3 = 3
. Визначення маневреності механізму робота-маніпулятора
Маневреність маніпулятора визначається як число ступенів свободи механізму при нерухомому, фіксованому положенні схвата.
Для даного механізму маневреність m = 0, оскільки до заданої точки робочого об'єму Е, в заданому напрямку РЄ, схват може підійти тільки при одному єдиному положенні ланок 1, 2
В
5. Рівняння руху точки D схвата в декартових координатах
Рівняння складаються зі схеми механізму в просторі
X D = (S 2 + L 2 )? cos? 1D = (S 2 + L 2 )? cos? 1 [1.2 стор.60] D = S 1 - L 1
