align="justify"> Оскільки координати точки D залежать від часу, то система прийме наступний вигляд:
X D = (S 2 (t) + L 2 )? cos? 1 (t)
Y D = (S 2 (t) + L 2 )? sin? 1 (t) [1.3 стор.60]
Z D = S 1 < span align = "justify"> (t) - L 1
6. Аналіз руху робота-маніпулятора та визначення час циклу його роботи
Поворот навколо осі Z (зміна ? 1 ) здійснюється рівномірно, так як перша похідна від кута повороту постійна величина
? 1 = (0,39 t) = const
Повний оборот відбувається за час Т 1 = 2? /(?/ 8) = 16 з
Вертикальний рух (зміна S 1 ) циклічно і здійснюється за законом синуса з періодом Т 2 :
S 1 = 0,3 - 0,3 sin (( ? /24) t)
Т 2 = (2 ? )/( ? /24) = 48 (сек)
Горизонтальна рух (зміна S 2 ) циклічно і здійснюється за законом косинуса з періодом Т 3 :
S 2 = 1 - 0,4 cos (( ? /24) t)
Т 3 = (2 ? )/( ? /24) = 48 (сек)
Загальний час ци...
