Зміст пояснювальної записки
1. Кінематична схема маніпулятора
. Опис послідовності рухів ланок маніпулятора у відповідності з технологічною операцією
. Форма, розміри і розташування робочої зони
. Спрощена конструкція маніпулятора з пов'язаними системами координат
. Рівняння кінематики маніпулятора для кожної точки позиціонування
. Принципова електрична схема пристрою управління
. Документ Electronics Workbench
. Складальне креслення маніпулятора в прямокутної правобічної системі координат
1. Кінематична схема маніпулятора
Два зчленованих ланки утворюють елементарну складову механізму - кінематичну пару. Послідовність попарно пов'язаних ланок складають кінематичну ланцюг. Кінематична ланцюг може бути розімкнутої або замкнутої. Ланки й зчленування маніпулятора нумеруються по зростанню від основи до робочого органу. Нульове ланка пов'язане з нерухомою основою, а до останнього ланці прикріплений робочий орган. Кожне зчленування переміщує відповідне ланка, тому у нумерації i-тому ланці передує i-тое зчленування. Ланки маніпулятора беруть участь у відносному русі, в результаті якого досягається певне положення і орієнтація робочого органу. Переміщення ланок у просторі здійснюється за допомогою приводів, розташованих, як правило, в зчленуваннях. Кожна пара, що складається з ланки і зчленування, має одну ступінь свободи, отже, маніпулятор з n парами В«ланка-зчленуванняВ» має n ступенів свободи. Таким чином, маніпулятори можуть змінюватися послідовностями і комбінаціями обертальних і поступальних зчленувань, тобто кінематичними схемами, які визначають характер основних рухів і робочі зони маніпулятора. p align="justify"> Кінематична схема маніпулятора є послідовність і комбінації обертальних і поступальних зчленувань.
У технічному завданні на курсовий проект запропонований наступний індекс рухливості маніпулятора
П X - В Y < span align = "justify"> - П Z .
Ця запис на механічному рівні інтерпретується таким чином:
П X - поступальний рух по осі X (1 -е ланка)
У Y - обертальний рух навколо осі Y (2-е ланка)
П Z - поступальний рух по осі Z (3-е ланка)
