ться у вигляді:
. (1.10)
. Рівняння потенциометрической зв'язку (по куту):
( 1.11), ( 1.12)
Нехай
Тоді, рівняння потенциометрической зв'язку має вигляд:
(1.13)
. Рівняння зворотного зв'язку по струму :
(1.14)
. Рівняння підсилювача потужності :
(1.15)
(1.16)
В
Тоді,
В
Перейдемо в зображення по Лапласа, отримаємо:
(1.17)
Структурна схема двигуна має вигляд:
В
Рис.1.2 Структурна схема двигуна
Далі, необхідно отримати передавальну функцію двигуна в зображеннях по Лапласа. Для цього розіб'ємо передавальну функцію на дві підсистеми: електричну і механічну .
стежить система стійкість критерій
В
Рис.1.3 Структурна схема двигуна з виділенням електричної і механічної підсистеми
У схемі на рис.1.3, - передавальна функція електричної підсистеми двигуна, - передавальна функція механічної підсистеми двигуна в зображеннях по Лапласа при нульових початкових умовах.
Із системи (1.6) очевидно, що
(1.18)
(1.19)
Наведемо передавальні функції (1.18) і (1.19) до стандартного вигляду:
В
Розділимо і чисельник і знаменник дробу на, тоді отримаємо:
(1.20)
Введемо наступні позначення:
(1.21)
(1.22)
де постійна часу електричної підсистеми двигуна.
Тоді передавальна функція (1.20) прийме типової вигляд:
(1.23)
Розглянемо передавальну функцію (1.19) і наведемо її до типового увазі:
В
Розділимо чисельник і знаменник дробу на тоді отримаємо:
(1.24)
Введемо наступні позначення:
(1.25)
(1.26)
де постійна часу механічної підсистеми двигуна. З урахуванням введених позначень передавальна функція прийме вигляд:
(1.27)
З урахуванням проведених перетворень структурна схема двигуна прийме вигляд:
В
Рис.1.4 Структурна схема двигуна
Використовуючи правила перетворення структурних схем, перенесемо місцеву зворотний зв'язок по струму в кінець структурної схеми:
В
Рис.1.5 Структурна схема двигуна з інтегратором для виділення
Використовуючи правила перетворення структурних схем, зробимо зворотний зв'язок одиничної .
В
