ign="justify">
Рис.1.6. Структурна схема двигуна з одиничною зворотним зв'язком Знайдемо передавальну функцію (див. рис.1.6), використовуючи наступну формулу:
(1.28)
Тоді, отримаємо:
В
де
Розкриємо дужки в знаменнику дробу, отримаємо:
(1.29)
Наведемо передавальну функцію до типового вигляду, для цього розділимо чисельник, і знаменник дробу на отримаємо:
(1.30)
Тоді передавальна функція двигуна може бути отримана шляхом домноженія чисельника виразу (1.31) на Тоді, отримаємо:
(1.31)
Очевидно, що отримана передатна функція (1.32) представлена ​​в типовому вигляді коливального ланки, т. о, отримали, що двигун є типовим коливальним ланкою, і записується у вигляді:
(1.32)
Тому, можна записати, що
(1.33)
(1.34)
2. Отримання передавальної функції системи
Для подальшого аналізу стежить системи необхідно скласти функціональну, а потім структурну схему всієї системи:
В
Рис.2.1 Функціональна схема САУ
На основі функціональної схеми, представленої на рис.2.1, можна скласти структурну схему САУ.
В
Рис.2.2 Структурна схема САУ
Тепер, для знаходження загальної передавальної функції замкнутої системи, необхідно скористатися формулою:
(2.1)
у формулі передбачається, що негативний зворотний зв'язок є негативною;
або в більш простій формі:
, (2.2)
де - передавальна функція прямого розімкнутої ланцюга; - негативна передавальна функція ланки, що стоїть в ланцюзі зворотного зв'язку.
Тоді, для складання передавальної функції САУ, розглянемо наступну спрощену схему:
В
Рис.2.3 Спрощена структурна схема САУ
Передавальну функцію можна визначити на підставі формули (2.2), тоді вона запишеться у вигляді:
(2.3)
Т.к. є передавальної функцією прямого ланцюга без інтегратора, то її можна в наступному вигляді:
(2.4)
Тоді, буде визначатися за формулою:
В В
тоді, в результаті перетворення виразу написаного вираження, отримаємо наступне:
В В
отже, остаточно отримаємо:
(2.5)
Зробивши негативний зворотний зв'язок одиничної, отримаємо наступну схему:
В
Рис.2.4 Спрощена структурна схема САУ .
Виходячи з рис.2.4, передавальну функцію можна знайти за формулою:
(2.6)
Тоді, на підставі виразу (...
