форми в азимут по координатних осях хк, ун сферичної системи координат.
Для приведення рівнянь (4) до вигляду, при якому визначаються і дві інші сферичні координати Ф і Л, треба знати закони управління повною орієнтацією платформи, тобто за вектором положення та в азимут. Оскільки перші вже відомі і відповідають першим двом виразами (7.62), то необхідно встановити закон керування орієнтацією в азимут, тобто , реалізацію якого повинна забезпечити система управління. Потім ці закони управління орієнтацією необхідно пов'язати з похідними координат
(5)
Отримаємо вирази проекцій абсолютної швидкості обертання координатного тригранника на осі Ox, Оу, Oz через зазначені похідні
(6)
З другого і третього рівностей (5) визначиться співвідношення
(7)
підставивши в яке праву частину першої рівності (3), отримаємо вираз
(8)
визначальне собою закон управління орієнтацією платформи в азимут у функції часу. При ідеальній реалізації закону , згідно (6), здійснюється задана орієнтація осей платформи по координатних осях ОХК, Oyк.
Якщо тепер при ідеальній реалізації законів управління орієнтацією праві частини першого і другого рівностей (3) підставити відповідно в (5), то разом з (6) отримаємо шукані співвідношення
(9)
Використовуючи (7), представимо рівняння функціонування (4) для розглянутої ІНС з керованою орієнтацією тригранника вимірювальних осей для випадку орієнтації по координатним осях сферичної системи координат, вважаючи поле тяжіння сферичним і реалізацію законів управління ідеальною:
(10)
Уявімо тепер рівняння (4) для ІНС з азимутальної-вільної орієнтацією платформи. У цьому випадку платформа і матеріалізуемие нею тригранник вимірювальних осей не обертається навколо осі Oz стосовно інерціальній системі координат. І в даному випадку для перетворення рівнянь (4) до вигляду, при якому визначаються також і дві інші координати Ф і Л, треба знати закони управління повною орієнтацією платформи. Закон керування орієнтацією платформи в азимут в цьому випадку зводиться до її стабілізації в азимут, тобто
(11)
а закони управління по вектору стану визначаються як і раніше першими двома рівностями (3).
При ідеальній реалізації законів управління зазначеної ...
