роту вала двигуна [рад]
у - кут повороту вала редуктора (вихід) [рад]
w = df/dt - кутова швидкість [1/c]
До р = 1 - коефіцієнт передачі редуктора
R, L - опір і індуктивність якоря [Ом], [Гн]
До 1 , К 2 < span align = "justify"> - конструктивні параметри двигуна [Bc/рад], [Hм/A]
K 1 = (U н -I н * R)/w
K 2 = M/I н
J = J я * 2,
де J я - паспортний момент інерції.
Керуючий сигнал-напруга на якорі двигуна-u.
Вихід об'єкта управління - у.
Вимірюваний сигнал - у.
Складання структурної схеми об'єкта управління
Розрахуємо значення ? н :
з -1 ;
Розрахуємо коефіцієнти K 1 і K 2 :
(НД/рад)
(Нм/А);
Для складання структурної схеми об'єкта управління, напишемо систему рівнянь, яка виходить з вихідних даних.
;
;
;
;
в результаті отримуємо наступну систему:
В В В
Структурна схема об'єкта управління:
В
Система диференціальних рівнянь у формі Коші:
де:
В
Визначення передавальної функції об'єкта управління
У даному розділі ми визначаємо передавальну функцію, вважаючи вихідним сигналом кутову швидкість ? .
Повернемося до основного рівняння:
,
підстановкою вихідних даних наведемо її до зручного для нас увазі:
,
.
Для знаходження передавальної функції згадаємо її ви...
