грами, наприклад, чисельного інтегрування вимагають відповідної модернізації. Необхідно також пам'ятати, що пакети програм для вирішення інженерних завдань стоять вельми дорого і не завжди можуть окупити витрати на їх придбання. Разом з тим витрати, пов'язані з самостійною розробкою необхідних програм, можуть бути практично незначні в грошовим та часовим параметрам. Це може особливо сильно проявитися на початкових етапах проектування, коли здійснюється пошук напрямків проектування. p align="justify"> З урахуванням сказаного можна вважати, що тема курсового проекту актуальна і заслуговує серйозної уваги. p align="justify"> Математичне забезпечення розрахунку динамічних процесів у системі з урахуванням люфту редуктора
Функціональна схема системи у спрощеному вигляді представлена ​​на рис.1, де позначено: Д - датчик, який формує сигнал, що відображає положення об'єкту стеження - Хвх;
В
Рис.1. Функціональна схема стежить системи. br/>
РР - регулятор релейного типу; ІД - виконавчий двигун; Р - редуктор; ОУ - об'єкт управління; П - приймач, який формує сигнал зворотного зв'язку - Хос; Uд - електрична напруга живлення двигуна; ?,? - кут повороту і частота обертання вала двигуна відповідно ;? - сигнал неузгодженості.
Основним динамічним елементом стежить системи є виконавчий двигун, математичну модель якого зазвичай в стежать системах представляють без урахування інерційності електромагнітних процесів [2]:
, (1)
, (2)
де Тд і Кд - постійна часу і коефіцієнт передачі виконавчого двигуна.
інерційного інших елементів системи в порівнянні з виконавчим двигуном можна знехтувати і вважати їх безінерційними. Коефіцієнти передачі елементів вимірника неузгодженості рівні одиниці, коефіцієнт передачі редуктора Кр може бути довільним, але при цьому має бути врахований люфт редуктора. p> Регулятор може бути довільним, але в даному випадку зупинимося на регуляторі релейного типу, характеристика якого представлена ​​на рис.2.
В
Рис.2. Характеристика регулятора. br/>
Відповідно до даного малюнку математична модель регулятора можна записати у вигляді наступних нерівностей:
Якщо? > A, то Uд = U1;
якщо? <- A, то Uд = U2, (3)
якщо |? |? A, то Uд = U3,
де для даного регулятора U3 = 0.
Враховуючи, що редуктор і зворотній зв'язок відповідають безінерційним ланкам, лінійну частину системи запишемо у вигляді наступних рівнянь:
,
, (4)
,
,
або у формі передавальних функцій:
,,. (5)
Відповідна структурна схема системи показана на рис.3.
В
Рис. 3. Структурна схема системи. br/>
Подальші математичні т...
