мо відгук системи по різних каналах на типові впливу. p align="justify"> Дані системи автоматичного регулювання (багатоконтурні) відносяться до класу багатовимірних систем, тобто таких систем, які мають не одну, а кілька керованих змінних. Знання таких систем так само є необхідним при проектуванні систем автоматичного управління. p align="justify"> Метою курсової роботи є теоретичне вивчення основних понять, методів розрахунку САУ, а також закріплення вивченого матеріалу на практиці, проведенням розрахунків (ідентифікація об'єкта управління, розрахунок настройок регуляторів та моделювання замкнутої САУ в умовах різних вхідних впливів).
1. Ідентифікація об'єкта управління
Ідентифікація - це визначення взаємозв'язку між вихідними і вхідними сигналами на якісному рівні.
1.1 Вихідні дані
К = 6 * 10 = 60 = 3 = 4
Передавальна функція об'єкта:
В
Крок?? = 5Tmax/40 = 0.5
Таблиця значень:
Табл. 1.1.1
i ? h ( ? < spanВ
Рис. 1.1.1. Крива розгону за вихідними даними
1.2 Ідентифікація об'єкта управління методом послідовного логарифмування
Метод послідовного логарифмування застосуємо для апроксимації гладких неколебательних апериодических перехідних процесів.
Перехідна функція повинна бути представлена ​​виразом вигляду:
В
Суть методу полягає в послідовному наближенні спочатку рішенням рівняння першого порядку, тобто функцією. Якщо ця апроксимація незадовільна на якому або відрізку [0, T], то вводиться в розгляд друга складова. p> Невідомі і визначаються на кожному етапі апроксимації за допомогою операції логарифмування, внаслідок чого цей спосіб і отримав свою назву.
Тому можна припустити, що є рішення лінійного диференціального рівняння першого порядку, і написати наближена рівність:
В В
Прологаріфміруем функцію і одержимо рівняння прямої лінії в напівлогарифмічному масштабі по осі ординат:.
Звідси неважко визначити невідомі величини і. Для цього обчислюється функція і будується графік в залежності від часу. Якщо дійсно є рішенням диференціального рівняння першого порядку, то функція:
В
дорівнює нулю при всіх а не тільки при великих значеннях часу, тобто асимптота збігається з усією функцією
Покажемо послідовність розрахунку:
). Будуємо допоміжну функцію, з якої виключається. p>) За отриманими даними будуємо графік залежності, для зручності скориставшись ln (.
За графіком знаходимо, як точку перетину графіка з віссю ординат, і, як тангенс кута нахилу графік...
