ад.
В
Рис. 2. Алгоритм роботи ЕОМ
На малюнку 2 прийняті наступні позначення:
- цифрове представлення сигналу заданого кута повороту, радий;
? - Кут повороту об'єкта управління, радий;
- цифрове представлення сигналу кута повороту ОУ, радий;
- цифрове представлення швидкості обертання ВД, радий;
- цифрове представлення сигналу керування, радий;
- рівень обмеження сигналу керування, В;
- період квантування в контурі регулювання положення, с;
- постійна часу регулятора швидкості ВД, с;
- коефіцієнт передачі регулятора швидкості ВД;
Tc - період квантування в контурі регулювання швидкості ВД, с.
Число розрядів ЦДУ n0 = 16.
Число розрядів ЦАП nцап = 12, максимальна вихідна напруга ЦАП UЦАП m = 10 В.
Число розрядів АЦП nацп = 12, максимальна вхідна напруга АЦП UАЦП m = 10 В.
Рівень обмеження сигналу управління U * упр визначається за наступним виразом:
Uрм = UЦАП m/Kцап,
де UЦАП m - максимальна вихідна напруга ЦАП, В;
Kцап - крутизна ЦАП, В/радий.
Рівень обмеження вихідного сигналу регулятора положення Unm визначити за виразом:
Unm =,
де iпр - передавальне відношення приладового редуктора;? ід ном - номінальна швидкість обертання ВД, рад/с.
Період квантування в контурі регулювання положення Т0 = 0,05 с.
Ряд значень періоду квантування в контурі регулювання швидкості ВД Тс, з: 0,05; 0,025; 0,01; 0,005; 0,001; 0,0005.
Підсилювач потужності:
Кум = 6 - коефіцієнт передачі підсилювача потужності;
Uум m = 27 В - максимальна вихідна напруга підсилювача потужності.
Виконавчий двигун:
в якості ІД використовується електродвигун постійного струму зі збудженням від постійних магнітів;
Uя ном = 27 В - номінальна напруга якоря;
Iя ном = 6,4 А - номінальний струм якоря;
nном = 6000 об/хв - номінальна швидкість обертання;
Мном ід = 0,147 Нм - номінальний обертовий момент двигуна;
Jд = 3.10-6 кг.м-6 - власний момент інерції ротора виконавчого двигуна.
Редуктор:
i = 1800 - передавальне число редуктора;
? = 1,2 - коефіцієнт, що дозволяє врахувати момент інерції обертових частин редуктора;
? пх = 0,7 - ККД прямого ходу;
? ох = 0,65 - ККД зворотного ходу;
? = 1 мрад - люфт редуктора;
з = 30000 Нм/рад - жорсткість редуктора.
Приладний редуктор:
приладовий редуктор вважати абсолютно жорстким і безлюфтовий;
iпр = 2 - передавальне відношення приладового редуктора.
Тахогенератор:
КТГ = 5 мВ.мін/об - крутизна тахогенератора.
Об'єкт управління:
Jн = 30 кг.м2 - момент інерції навантаження;
Мтр = 50 Нм - момент тертя;
Мну = 100 Нм - момент...
