неврівноваженості навантаження.
Визначити:
1. Значення Kрп, Крс, Кос, ТРС, періоду квантування Тс сигналів управління в контурі регулювання швидкості ВД, при яких забезпечуються такі характеристики:
В· час відпрацювання заданого кута ? * з = 20 мрад до помилки не більше 0,5 мрад - не більше 2с;
В· час відпрацювання заданого кута ? * з = 90 0 до помилки не більше 0,5 мрад - не більше
t = () = 6,5 с,
де i - передавальне число редуктора;
В· перерегулювання при відпрацюванні заданих кутів ? * з = 20 мрад - не більше 4 мрад, при відпрацюванні ? * з = 90 0 - не більше 20 мрад.
. Дослідити вплив періоду квантування Т з сигналів управління в контурі регулювання швидкості ВД на показники якості перехідного процесу.
1. РОЗРОБКА МОДЕЛІ СИСТЕМИ УПРАВЛІННЯ
.1 Математична модель ЕОМ
Структурна схема математичної моделі ЕОМ представлена ​​на рис. 3. br/>В
Рис. 3. Структурна схема ЕОМ
На малюнку 3 прийняті наступні позначення:
- цифрове представлення сигналу заданого кута повороту, радий;
? - Кут повороту об'єкта управління, с;
- цифрове представлення сигналу кута повороту ОУ, радий;
- цифрове представлення швидкості обертання ВД, радий;
- цифрове представлення сигналу керування, радий;
- рівень обмеження сигналу керування, радий;
- період квантування в контурі регулювання положення, с;
- постійна часу регулятора швидкості ВД, с;
- коефіцієнт передачі регулятора швидкості ВД;
Tc - період квантування в контурі регулювання швидкості ВД, с.
Розрахуємо параметри математичної моделі ЕОМ.
Вибираємо розрядність ЕОМ: n0 = 16.
Визначаємо величину одиниці молодшого розряду ЕОМ:
радий .
1.2 Математична модель ЦАП
Структурна схема математичної моделі ЦАП представлена ​​на рис. 4. br/>В
Рис. 4. Структурн...
