- цифрове представлення сигналу керування, рад.
В
Рис.2. Алгоритм роботи ЕОМ
На малюнку 1 прийняті наступні позначення:
ЕОМ - електронно-обчислювальна машина;
ЦАП - цифро-аналоговий перетворювач;
УМ - підсилювач потужності;
ІД - виконавчий двигун;
ПР - приладовий редуктор;
ТГ - тахогенератор;
СУ - узгоджувальний підсилювач;
АЦП - аналого-цифровий перетворювач;
Р - редуктор;
ОУ - об'єкт управління;
- цифрове представлення сигналу заданого кута повороту, радий;
? - кут повороту об'єкта управління, радий;
- цифрове представлення сигналу кута повороту ОУ, радий;
- цифрове представлення швидкості обертання ВД, радий;
- цифрове представлення сигналу керування, рад.
В
Рис.2. Алгоритм роботи ЕОМ
На малюнку 2 прийняті наступні позначення:
- цифрове представлення сигналу заданого кута повороту, радий;
? - кут повороту об'єкта управління, радий;
- цифрове представлення сигналу кута повороту ОУ, радий;
- цифрове представлення швидкості обертання ВД, радий;
- цифрове представлення сигналу керування, радий;
- рівень обмеження сигналу керування, В;
- період квантування в контурі регулювання положення, с;
- постійна часу регулятора швидкості ВД, с;
- коефіцієнт передачі регулятора швидкості ВД;
T c - період квантування в контурі регулювання швидкості ВД, с.
Число розрядів ЦДУ n0 = 16.
Число розрядів ЦАП nцап = 12, максимальна вихідна напруга ЦАП UЦАП m = 10 В. Число розрядів АЦП nацп = 12, максимальна вхідна напруга АЦП UАЦП m = 10 В. Рівень обмеження сигналу управління U * упр визначається за наступним виразом:
Uрм = UЦАП m/Kцап,
де UЦАП m - максимальна вихідна напруга ЦАП, В;
Kцап - крутизна ЦАП, В/радий.
Рівень обмеження вихідного сигналу регулятора положення Unm визначити за виразом:
Unm =,
де iпр - передавальне відношення приладового редуктора;? ід ном - номінальна швидкість обертання ВД, рад/с.
Період квантування в контурі регулювання положення Т0 = 0,05 с.
Ряд значень періоду квантування в контурі регулювання швидкості ВД Тс, з: 0,05; 0,025; 0,01; 0,005; 0,001; 0,0005.
Підсилювач потужності:
Кум = 6 - коефіцієнт передачі підсилювача потужності;
Uум m = 27 В - максимальна вихідна напруга підсилювача потужності.
Виконавчий двигун:
в якості ІД використовується електродвигун постійного струму зі збудженням від постійних магнітів;
Uя ном = 27 В - номінальна напруга якоря; ...
