Iя ном = 6,4 А - номінальний струм якоря;
nном = 6000 об/хв - номінальна швидкість обертання;
Мном ід = 0,147 Нм - номінальний обертовий момент двигуна;
Jд = 3.10-6 кг. м-6 - власний момент інерції ротора виконавчого двигуна.
Редуктор:
i = 1800 - передавальне число редуктора;
? = 1,2 - коефіцієнт, що дозволяє врахувати момент інерції обертових частин редуктора;
? пх = 0,7 - ККД прямого ходу;
? ох = 0,65 - ККД зворотного ходу;
? = 1 мрад - люфт редуктора;
з = 30000 Нм/рад - жорсткість редуктора.
Приладний редуктор:
приладовий редуктор вважати абсолютно жорстким і безлюфтовий;
iпр = 2 - передавальне відношення приладового редуктора.
Тахогенератор:
КТГ = 5 мВ. хв/об - крутизна тахогенератора.
Об'єкт управління:
Jн = 30 кг. м2 - момент інерції навантаження;
Мтр = 50 Нм - момент тертя;
Мну = 100 Нм - момент неврівноваженості навантаження.
Визначити:
1. Значення Kрп, Крс, Кос, ТРС, періоду квантування Тс сигналів управління в контурі регулювання швидкості ВД, при яких забезпечуються такі характеристики:
В· час відпрацювання заданого кута ? * з = 20 мрад до помилки не більше 0,5 мрад - не більше 2с;
В· час відпрацювання заданого кута ? * з = 90 0 до помилки не більше 0,5 мрад - не більше
t = () = 6,5 с,
де i - передавальне число редуктора;
В· перерегулювання при відпрацюванні заданих кутів ? * з = 20 мрад - не більше 4 мрад, при відпрацюванні ? * з = 90 0 - не більше 20 мрад.
. Дослідити вплив періоду квантування Т з сигналів управління в контурі регулювання швидкості ВД на показники якості перехідного процесу.
1. Розробка математичної моделі системи управління
1.1 Математична модель ЕОМ
Структурна схема математичної моделі ЕОМ представлена ​​на рис.3.
В
Рис.3. Структурна схема ЕОМ
