цію).
Залежно від завдання, яку повинна вирішувати АСУ (стабілізація, програмне або следящее управління) властивостей ОУ і вимог до точності і динаміці перехідного процесу вибирають тип регулятора (його алгоритм функціонування) і виконавчий механізм (ІМ). Складають структурну схему системи управління і по ній проводять розрахунок (при вибраних параметрах настройки регулятора) перехідного процесу і визначають якісні показники системи. Якщо вибрані параметри настройки регулятора не відповідають поставленим вимогам (не забезпечують задану точність і динаміку перехідного процесу), то слід змінити тип регулятора і знову провести аналіз якості, вибравши оптимальні параметри настройки регулятора - використовуючи методи параметричної оптимізації.
Ця ж задача може бути вирішена іншим шляхом - при обраному ІМ і заданому ОУ синтезувати структуру системи і параметри настройки регулятора (структурно-параметрична оптимізація), так щоб система відповідала заданим вимогам по точності і динаміці перехідного процесу. Потім необхідно провести розрахунок перехідного процесу і визначити якісні показники системи.
Завдання синтезу системи з заданими показниками якості може бути зведена до задачі вибору типового регулятора, і визначення оптимальних, в сенсі обраного критерію якості, налаштувань його параметрів. Це завдання параметричного синтезу. Завдання вибору оптимальної структури (закону регулювання) регулятора для об'єкта та прийнятого критерію оптимальності може бути вирішена в рамках структурного синтезу.
У загальному випадку одноконтурну систему регулювання можна представити блок-схемою зображеної на малюнку 1.1.
Рис. 1.1.
На систему діють два типи зовнішніх сигналів: g (t) - задає вплив, f (t) - впливи: f 1 (t) - внутрішньо, f 2 (t) - зовнішнє.
Система регулювання повинна задовольняти двом основним вимогам:
а) з максимально можливою точністю відпрацьовувати задає вплив g (t), тобто y (t) »g (t) і при цьому необхідно, щоб система була легко керованою, тобто похідна ¶ y / ¶ g повинна бути досить великою у всьому діапазоні зміни g (t);
б) по можливості не реагувати на обурення f (t), тобто помилка e (t), що виникає під дією збурень, повинна бути найменшою, її необхідно максимально швидко ліквідувати. Система повинна слабо реагувати на обурення, тобто похідна ¶ y / ¶ f повинна бути по можливості малою.
Мета даної курсової роботи: змоделювати структурні схеми для ОУ з використанням П регулятора, ПІ регулятора, І регулятора, ПІД регулятора, знайти їх помилки безперервні (інтегральне значення I1) і по десятковому логарифму (I1, підібравши при цьому оптимальні коефіцієнти і звести помилки до мінімуму, порівняти результати, отримані в середовищі Matlab з використанням графіків, за результатами зробити вибір оптимального регулятора для заданого ОУ.
Завдання:
Скласти структурну схему в середовищі Matlabдля П регулятора;
Скласти структурну схему в середовищі Matlabдля І регулятора;
Скласти структурну схему в середовищі Matlabдля ПІ регулятора;
Скласти структурну схему в середовищі Matlabдля ПІД регулятора;
Зробити порівняльну ...
