система в дискретному часі має вигляд:
В
dt = 14,89 c.
В В
Таким чином
В
Поставивши собі,, тоді
В
Результати подалі ітерацій представлено в табліці:
Таблиця 3. /Span>
Збурення
Реакція виходе системи y (t)
u1 = 0
u2 = 0,01
y1
y2
0
0
0,003298
0,00452
0,005299
0,00469
0,00773
0,006183
0,006512
0,006795
0,00725
0,00702
0,00769
0,00713
годину t, с
0
14,894
29,787
44,681
59,574
74,468
89,362
В
1.7 Перетворення МОДЕЛІ у форму Ассе
В В В В В В В В
1.8 Обчислення МПФ системи
В
;; ; N = 2; i = 1;
В В В В
Таким чином
В В В В
1.9 Структурні схеми системи в початковій ФОРМІ, ФОРМІ Ассе, ЗЗП
В
В
Малюнок 2. Структурна схема системи в початковій ФОРМІ.
В В
Малюнок 3. Структурна схема системи в ФОРМІ Ассе. br/>В В
В
Малюнок 4. Структурна схема системи у зовнішньозв'язанному поданні.
1.10 Лінеарізована модель в неперерівному и дискретного часі з датчиками и ВМ
a) у неперерівному часі
В
В
Малюнок 5. Структурна схема системи в неперервно часі з датчиками и ВМ.
В В
б) у дискретному часі
В
Малюнок 6. Структурна схема системи в дискретному часі з датчиками и ВМ.
В В
1.11 Умова правомірності децентралізації
Система в ФОРМІ Ассе:
В
,,,
В В В
спектральний норма матріці, тоб Максимально сингулярність число матріці:
,.
спектральний норма матріці F:
В
Тоді:
В В
Похібка складає:
В
Можна допустити,, что децентралізація є припустимо.
2. Аналіз якісніх властівостей системи
А)
Матриця являється гурвіцевою.
Б)
max s1 (A) = | | A | | 2 = 0.067 <1
Відповідно, матриця А є нільпотентною.
Перевіріті, чі є система (А, В, С) стали, керованого, Спостережною, ідентіфікованою з вектором-стовпцем х = (1; 1.25), параметрично інваріантною, мінімально фазові, розчеплюваною, мінімально.
А) Сталість:
В
Відповідно система являється сталі.
В
Відповідно система являється сталі.
Б) керованість:
В
;
За первом входу:
В В
Система керована по первом входу.
За іншого входу:
В В
Система керована по іншого входу.
В) спостережність:
В
Система Спостережною.
Г) ідентіфікованість:
В
Система є ідентіфікована.
Д) параметрично інваріантність:
В
Система не інваріантна відносно відхілення dA.
В
Система не інваріантна відносно відхілення dB.
В
Система не інваріантна відносно відхілення dС.
Е) мінімальнофазовість и астатічність:
В В
система являється мінімально фазові и статична.
Ж) розчеплюваність:
В В В
det = 0.016
Система є розчеплюваною.
3. Дослідження процесів в Системі и аналіз кількісніх властівостей системи
3.1 Побудова графіків розгінніх кривих неперерівної системи
Побудова графіку розв'язання у (t) для сістемиі {А, В, С}, ЯКЩО
і
В В
Таблиця 4.
Збурення
Реакція виходе системи y (t)
u1 = 0,01
u2 = 0
y1
y2
0
0
0,00435
0,00445
0,00681
0,00609
0,00820
0,0067
0,00898
0,00692
0,00942
0,00700
0,00967
...
