роводжується графіком, де наочно видно процес в даній системі.
Проводжу дослідження нелінійної САР при впливі вхідного сигналу f (t)=B * sin (щt).
Наприкінці курсового проекту будуємо діаграму якості, який показує при яких k лч в системі можуть виникати автоколивання, коли система може розходиться і затухати з більш меншою швидкістю.
1. Опис роботи системи, ПФ її елементів
Приклад електромеханічної стежить системи показаний на рис.1.
Рис. 1.
Принцип її дії наступний. На вході обертанням рукоятки задається довільний закон для кута повороту в часі. Той же самий закон кута повороту в часі повинен бути автоматично відтворений на виході системи, тобто на керованому об'єкті:. Для цієї мети кут повороту на виході передається за допомогою вала зворотного зв'язку на вхід системи, де він віднімається з задаваемого кута. Це віднімання здійснюється за допомогою механічного диференціала. Якщо кут на виході не дорівнює куту вході, то третій валик диференціала повернеться на різницю цих кутів - неузгодженість. Пропорційне їй напруга U подається через підсилювач на приводний двигун, що обертає вихідний вал системи. Якщо ж =, то двигун знеструмлений і обертання не буде. Отже, система весь час працює на знищення неузгодженості, вирішуючи, таким чином, завдання відтворення на виході и2 довільно задається на вході величини. Така система дозволяє при незначній потужності на вході керувати будь-якими потужними або важкими об'єктами.
Підсилювач, показаний на рис.1, функціонально можна розділити на лінійний підсилювач і релейний підсилювач з відповідною статичною характеристикою.
По принциповій схемі рис.1 складемо структурну схему електромеханічного релейного слідкуючого приводу, де позначено:
- кути повороту командної та виконавчої осей відповідно;
- неузгодженість (помилка);
- напруга на виході чутливого елемента;
- напруга на виході лінійного підсилювача;
- напруга на виході релейного підсилювача;
- кут повороту двигуна.
Вихідні дані:
k 1 =60 В / рад - крутизна статичної характеристики чутливого елемента;
k 2 =2 - коефіцієнт посилення лінійного підсилювача;
с - постійна часу лінійного підсилювача;
- коефіцієнт передачі двигуна
, радий * В - 1 * с - 1,
де В - максимальна напруга на виході релейного підсилювача,
об / хв - швидкість холостого ходу,
тоді отримаємо значення:
радий * В - 1 * с - 1;
? електромеханічна постійна часу двигуна,
де J=1,0 * 10-6 кг/м2 - момент інерції всіх обертових частин, приведений до валу двигуна,
Н * м - пусковий момент двигуна,
- коефіцієнт посилення редуктора, де
- передавальне число редуктора,
Вид нелінійності - ідеальний реле (рис. 2):
Рис. 2. Ідеальне реле
Система складається з наступних елементів:
1) Чутливий елемент
2) Лінійний підсилювач
3) Релейний підсилювач
) Двигун
5) Редуктор
