gn="justify">. Ланка коректує зворотного зв'язку
W 0i (p)=k 0i p,
де k 01=2 * 10 - 3, k 02=5
При необхідності коефіцієнти передачі коригувальних ланок
k 0i, i=1,2,3,4 можуть варіюватися для забезпечення якості САУ.
Основні питання, що підлягають дослідженню і розробці
. Аналіз стійкості САУ із застосуванням алгебраїчного і приватного критеріїв стійкості.
.1. Складання передавальної функції розімкнутої та замкнутої САУ.
1.2. Аналіз стійкості САУ із застосуванням критерію Рауса-Гурвіца.
.3. Аналіз стійкості САУ із застосуванням критерію Найквіста.
.4. Аналіз шляхів підвищення стійкості САУ.
2. Аналіз точності САУ у вимушеному режимі.
.1. Аналіз статичної помилки.
2.2. Аналіз помилки по швидкості.
.3. Аналіз шляхів підвищення стійкості САУ.
3. Аналіз якості перехідного процесу.
.1. Частотний метод аналізу.
3.2. Кореневої метод аналізу.
.3. Аналіз шляхів підвищення якості перехідного процесу.
4. Розробка рекомендацій щодо підвищення якості процесу управління досліджуваної САУ.
.1. Вибір шляхів корекції САУ.
4.2. Розрахунок запасів стійкості скоригованої САУ по амплітуді і фазі.
.3. Розрахунок точності скоригованої САУ у вимушеному режимі.
.4. Оцінка якості перехідного процесу скоригованого САУ.
1. Аналіз стійкості САУ із застосуванням алгебраїчного і приватного критеріїв стійкості
автоматичний система управління
1.1 Складання передавальної функції розімкнутої та замкнутої САУ
Передавальна функція контуру з негативним зворотним зв'язком визначається наступним чином:
Отже, для нашої системи рівняння з таким зв'язком приймуть вигляд:
Ланки W1 (p), W2 (p) з'єднані послідовно, тому передавальна функція розімкнутої системи буде мати наступний вигляд:
А передавальна функція замкнутої системи буде дорівнює:
Перш ніж аналізувати стійкість САУ за критеріями Рауса-Гурвіца і Найквіста, знайдемо корені рівняння розімкнутої системи. Дана умова є необхідною, але не достатньою.
Наше рівняння має вигляд:
A (p)=(0.04p +1) * (1.6p 2 +1.6 p +1)
Прирівнюємо до 0 і знаходимо коріння:
(0.04p +1) * (1.6p 2 +1.6 p +1)=0
р 1=- 25
р 1=- 0,5-0,61 i
р 1=- 0.5 +0.61 i
Всі корені розташовані лівіше осі.
Тепер приступаємо до аналізу за критерієм Рауса-Гурвіца.
1.2 Аналіз стійкості САУ із застосуванням критерію Рауса-Гурвіца
