го струму з незалежним збудженням, з передавальної функцією до кута повороту? дв
дв (p)=K дв / p? (T дв? P + 1); K дв=0,4 рад / с; T дв=0,2 с
- редуктор з коефіцієнтом передачі p=0,003
На малюнку представлена ??структурна схема системи без коректує ланцюга.
Загальний коефіцієнт посилення розімкнутої системи дорівнює=K c? K еу? K ему? K дв? K p=50? 2? 0,4? 0,003
=0,12? K еу
K c - коефіцієнт посилення вимірювача неузгодженості (сельсін), В / рад;
K еу - коефіцієнт посилення електронного підсилювача; ему - коефіцієнт посилення електромашинного підсилювача; дв - коефіцієнт посилення двигуна постійного струму, рад / в сек.; p - коефіцієнт посилення редуктора;
Система володіє астатизмом першого порядку, так як у прямій ланцюга є одне інтегруюча ланка.
Визначимо загальний коефіцієнт посилення з вимоги до усталеної помилку
=1 / | C 1 | =?/E вуст=0,5 / 0,01=50 с - 1
1 - коефіцієнт помилки по швидкості
(e вуст=C 0? x + C 1? x + C 2? x + ... + 0 => C 1=e вуст / x)
отже K еу=K / 0,25=200
Побудова ЛАЧХ системи
Побудуємо ЛАЧХ, використовуючи структурну схему.
Правила побудови ЛАЧХ
1) Визначаються сполучають частоти всіх елементарних ланок і відкладаються по осі частот
? 1=1 / T дв=1 / 0,2=5; ? 2=1 / T ему=1 / 0,05=20
2) Через кожну частоту проводиться вертикальні прямі
3) На частоті? =1 відкладається по осі ординат величина 20 lg K, де K - загальний коефіцієнт посилення 20? lg 50=20? 1,7=34
) Визначаються число дифференцирующих q і інтегруючих? ланок q=0,? =1
5) Через точку з координатами (?=1, 20? lg K) зліва направо проводитися права пряма з нахилом 20? (Q -?) ДБ / дек до перетину з перших вертикальної прямої.
) У точці перетину з вертикальної прямої нахил змінюється на величину нахилу високочастотної амплітуди ланки, що має дану сопрягающую частоту (на ± 20 дБ / дек або ± 40 дБ / дек
Побудова бажаної ЛАЧХ системи
Графік бажаної ЛАЧХ заданої розімкнутої системи зображений у додатку 1.
Правило побудови бажаної ЛАЧХ L ж (?)
1) Визначимо частоту зрізу (перетину горизонтальної осі) за формулою для перерегулирования 20%, тобто при e=2,5
? c=l? ?/T n
l - коефіцієнт, залежить від величини перерегулювання оскільки поведінка L ж (?) в області середніх частот визначає час перехідного процесу і перерегулювання
стежить система електронний підсилювач
? c=2,5? ?/1,5? 5 c - 1 (5,2)
2) Відзначимо на осі абсцис точку? c=5 с - 1 і проведемо через неї асимптоти L 3 (?) з нахилом - 20 дБ / дек.
3) Частоту? 3 виберемо рівною? 3=1 / T ему=20 с - 1, так як при цьому збігаються точки зламу типовий і фактичної ЛАЧХ.
