ustify">) Частота? 2 підбирається таким чином, що б частота зрізу? c була приблизно в середині асимптоти L 3 (?) (то є? c між? 2 і? 3).
) Нехай? 2=1,5 с - 1. При цьому? 3 /? c=4; ? 3 /? 2=13 і умови стійкості виконуються.
) Вимоги до астатизмом і величиною сталою помилки задовольняються наявністю в прямій ланцюга інтегруючого ланки і вибором коефіцієнта посилення електронного підсилювача.
Тому низькочастотна асимптота L 1 (?) типовий ЛАЧХ збігається з асимптотой фактичної ЛАЧХ.
Проведемо з точки? 2 вліво пряму з нахилом - 40 дБ / дек. Це буде відрізок L 2 (?). Ця пряма перетне L 1 (?) (L (?)) В точці? 1.
7) L 4 (?) проведемо з точки? 3 вправо з нахилом - 40 дБ / дек. У точці перетину L 4 (?) З високочастотної частиною фактичної L (?) Знову змінимо нахил типовий L ж (?) Таким чином, що б вона збіглася з фактичною.
8) Таким чином побудована L ж (?), яка задовольняє заданим вимогою до показників якості.
Визначення ЛАЧХ коректує ланцюга
Віднімання ординат графіків L ж (?) - L (?) виходить L к.ц. (?). Ця ЛАЧХ наведена в додатку 1.
Визначення передавальної функції коректує ланцюга
Відповідно до графіка отриманої L к.ц. (?) Передавальна функція коректує ланцюга має вигляд
к.ц. (P)=(T 2? P + 1)? (T 3? P + 1)
(T 1? P + 1)? (T 4? P + 1)
де
T 1 =? 1 - 1=6,6 с; 2 =? 2 - 1=0,667 с; 3 =? 3 - 1=0,2 с; 4 =? 4 - 1=0,02 с.
Таку передавальну функцію можна реалізувати пасивної ланцюжком і включити між каскадами електронного підсилювача.
Моделювання системи без коректує ланцюга і з коригуючої ланцюгом
Змоделюймо нашу систему в середовищі Matlab Simulink.
1. Модель системи без коригуючого ланки.
2. У середовищі Matlab Simulink наведемо нашу первісну структурну схему до виду.
Література
1. Денисов В.В. Ідентифікація динаміки елементів САУ.
2. Воронов А.А. Основи теорії автоматичного регулювання та керування.
