дозволяє виконувати дві основні задачі:
1. обробка прямих керуючих сигналів від оператора при дистанційному управлінні;
2. обробка інформації, поступаемой від сенсорної системи по зворотного зв'язку.
Відомо, що роботи спочатку були придумані для копіювання людини з метою автоматизації його діяльності. Тому звернемося до іншої схеми - загальної функціональної схемою управління рухами людини. Ця схема розглянута в тій же самій роботі (рис. 1.2) [юревич, 2005].
Як видно на рис. 1.2 у людини, аналогічно роботу, блок обробки сенсорної інформації розташований на стратегічному рівні. Це однозначно говорить про централізованому управлінні всієї людської системою. Так як дана робота не ставить метою докладний системний аналіз функціональних схем роботів і людей, наведемо всього лише їх коротку характеристику.
Рис. 1.2 Загальна функціональна схема управління рухами людини
Проведемо короткий порівняльний аналіз функціональних схем роботів і людей, хоча потрібно відзначити, що друга схема, якраз і зумовило появу перших. Інформаційно-управляюча система роботів спрямована на обробку сенсорної інформації. На рис. 1.1 приведена укрупненная схема роботів, тому не спостерігається поділ сенсорної системи на зовнішні і внутрішні рецептори. Системи технічного зору, які будуть досліджені в межах даної роботи, є окремим випадком зовнішніх рецепторів, призначених для отримання інформації про навколишнє зовнішньому середовищі. Порядку 85-92% інформації робот отримує саме через системи технічного зору []. Ця інформація у роботів використовується для синхронізації внутрішньої інформаційної моделі з реальною обстановкою в довкілля. Завдання стратегічного і тактичного рівнів також вирішуються у роботів. На рис. 1.1 вони об'єднані в інформаційно-керуючу систему.
Ясно, що детальне дослідження будови людського зору і його функціональності є першочерговим актуальним завданням у робототехніці і мехатроніці. Взагалі потрібно говорити про розмивання чітких меж між цими напрямками досліджень, бо зараз спостерігається тенденція переваги саме очуствленних інтелектуальних роботів простим мехатронним системам, хоча останні і займають велику частку в парку технічних систем цього напряму (рис. 1.3) [Юревич, 2007]. Мініатюризація і інтелектуалізація є основними напрямками розвитку подібних технічних систем. Інтелектуалізація роботів проводиться не тільки на стратегічному рівні, а й на тактичному та виконавчому. Наприклад, відомі випадки застосування інтелектуальних нейромережевих і нечітких ПІД регуляторів. Це означає, що інтелектуалізація роботів йде не тільки по вертикалі в їх структурно-функціональній схемі, а й по горизонтальних рівнях. Останнє означає, що будь-яка окрема підсистема в даній схемі може бути реалізована із застосуванням інтелектуальних технологій. Тому одним з використовуваних підходів у розробці математичної моделі системи технічного зору для просторової орієнтації мобільного робота є опис її функціональної схеми на базі модифікованих дескриптивних алгебр зображень А.Р. Исхакова в просторі станів зображень.
Рис. 1.3 Хронологія розвитку робототехнічних технічних систем
Повернемося до руслу нашої роботи і розглянемо системи технічного зору в зрізі їх сучасного стану з...
