/p>
Параметри динаміки для редуктора:
коефіцієнт передачі КР=0,5;
токарний різання автоматичний точіння
1. Функціональна схема САУ
В качествеоб'екта управління САУ включає в себе процес різання в замкненій технологічній системі верстата.
Поєднуючи елементи САУ між собою, відповідно до їх функціонального призначення і схемою САУ остаточно отримуємо її функціональну схему, яка зображена на малюнку 2.
УП - підсилювач-перетворювач;
ТП - тиристорний підсилювач-перетворювач;
ЕДТП - електродвигун постійного струму;
ЕУС - еквівалентна пружна система верстата;
ПС - перетворювач сили.
Малюнок 2 - Функціональна схема САУ
. Передавальні функції елементів САУ
Наступним етапом є визначення передавальних функцій всіх
ланок САУ. Для цього скористаємося рівняннями руху елементів, наведеними в методичних вказівках.
. Електронний підсилювач описується рівнянням
ТЕУ + U вих=КеуUвх
де Т еу - постійна часу електронного підсилювача;
U вих - вихідна напруга, В;
U вх - вхідна напруга, В;
До ЕУ - коефіцієнт підсилення.
Звідки передавальна функція:
=
Ця ланка відповідає аперіодичної ланки першого порядку.
. Тиристорний підсилювач-перетворювач описується рівнянням
ТТР=+ U вих=КТРUВХ
де ТТР - постійна виходу тиристорного перетворювача;
U ВИХІД - вихідна напруга;
U ВХ - вхідна напруга;
До ТП - коефіцієнт передачі (посилення)
Звідки передавальна функція:
W (р)=
Ця ланка відповідає аперіодичної ланки першого порядку.
. Електронний двигун постійного струму описується рівнянням:
ТЯТМ
де Т Я - електромагнітна постійна часу;
Т М - електромеханічна стала двигуна;
КД=
Ch - коефіцієнт пропорційності між зворотного ЕРС і кутовий швидкістю;
U Д - напруга якоря.
Звідки передавальна функція:
W (р)=
. Редуктор описується рівнянням:
? ВИХІД=До Р? ВХ
де? ВИХІД - кутова швидкість вихідної ланки редуктора;
? ВХ - кутова швидкість вхідної ланки редуктора;
До Р - коефіцієнт передачі.
Звідки передавальна функція:
W (р)=К Р=0,5
5. Еквівалентна пружна система верстата описується диференціальним рівнянням другого порядку
+
де? про - власна частота коливань;
?- Коефіцієнт загасання коливань;
у-деформація пружної системи верстата;
С - жорсткість пружної системи верстата;
РВХ - вхідний силовий параметр.
Звідки передавальна функція:
W (р)=
. Перетворювач сили описується рівнянням:
U ВИХІД=К П * Р ВХ
де U ВИХІД - вихідн...
