реальним (віртуальним) об'єктом і виробили оцінку реальної якості САР.
Малюнок 8. - Графічний результат моделювання перехідної характеристики САР, з настроювальними параметрами, отриманими за допомогою методики «Минино 2».
Прямі показники якості перехідного процесу.
Інтегральні показники качестваквадратічниймодульнийМодульний зі штрафом скорості20.55.750010523.5140.021054.99
Методика Інтегральні показники качестваквадратічниймодульнийМодульний зі штрафом скоростіКасательной 115,55.80196.3120.91839.7Касательной2206.1001050039.421045.3Ротача221200101204.2990.181204.67Мининой 1219.3001069955.771089.30Мініной 220.55.750010523.5140.021054.99
Висновок
інженерний методика регулятор настройка
Порівнявши показники якості перехідних процесів в САР, де розрахунок настроювальних параметрів регулятора був виконаний з інженерних методикам, ми зробили висновок що використання даних інженерних методик без подальшої оптимізації допустимо, але певною сферах виробництва, наприклад, у харчовій промисловості, де можливі не значні помилки. Якщо ж виробництво вимагає точних показників то систему необхідно оптимізувати (наприклад космонавтика).
На практиці можна рекомендувати методику ідентифікації «дотична 2». З її переваг варто відзначити простоту її виконання. А також, метод «Минино 2», якщо необхідно отримання більш точного результат.
Розрахунок параметрів регулятора можна розглядати, як перший варіант цієї процедури
Зазвичай розрахунок параметрів регулятора проводитися з інженерних методикам для визначення початкових налаштувань регулятора. А оптимізатор перебирає безліч налаштувань регулятора, визначаючи найкращі параметри регулятора при яких критерій оптимальності буде найкращим. Тому, ПИД- регулятор, з оптимальними параметрами буде придушувати впливу, збурень впливають на об'єкт регулювання, краще, у порівнянні, з ПІД-регулятором, настройки якого розраховані з інженерної методикою. З цього випливає висновок, що САР, розроблена із застосуванням оптимізаційної процедури визначення параметрів регулятора, має перевагу перед САР, параметри регулятора якої визначені за допомогою кращою з інженерних методик.
