Міністерство освіти і науки України
ОНАХТ
Протокол лабораторної роботи №1
студента 3-го курсу факультету АЕКСіУ:
Гудзя Сергія Сергійовича
Перевірила:
Лагерна Світлана Ігорівна
Одеса 2015
Мета. Провести параметричний синтез САР найпростішої структури на основі інженерних методик за моделями об'єкта 1-го порядку (без використання процедури оптимізації). Провести параметричний синтез САР найпростішої структури з використанням процедури оптимізації і моделі об'єкта 2-го порядку.
Порядок виконання роботи
Для всіх 4-х отриманих варіантів моделей об'єкта перший порядку, використовуючи методик Копеловіча, для заданого викладачем характеру (критерію оптимальності) перехідного процесу в розробляється САР (статичний апериодический перехідний процес), розраховуємо параметри настройки 4-х варіантів ПІД-регулятора.
Параметрична ідентифікація типових моделей статичних об'єктів за методикою:
. «Дотичній 1»
Налаштування дають ПІД-регулятора:
=0.8 * 1.2/2 * 0.45=1.05;
. «Дотичній 2»
Налаштування дають:
=0.8 * 0.63/2 * 0.45=0.55;
. «Минино 1»
-/1.2=(1.35-0.55) /1.2=0.66 c;
Налаштування дають:
=0.8 * 0.66/2 * 0.55=0.47;
4. «Минино 2»
-/1.2=(1.35-0.36) /1.2=0.41 c;
Налаштування дають:
=0.8 * 0.41/2 * 0.36=0.52;
5. «Ротача»
tп=1.1 c;
Налаштування дають:
=0.8 * 0.61/2 * 0.67=0.35;
Переходимо у вікно «Аналіз САР з реальним (віртуальним) об'єктом» і проводимо оцінку реальної якості САР з усіма варіантами настройки ПІД-регулятора.
Малюнок 2. - Графічний результат моделювання перехідної характеристики САР, з настроювальними параметрами, отриманими за допомогою методики «дотичній 1».
Прямі показники якості перехідного процесу.
Інтегральні показники качестваквадратічниймодульнийМодульний зі штрафом скорості15.55.80196.3120.91839.7
Малюнок 3. - Графічний результат моделювання перехідної характеристики САР, з настроювальними параметрами, отриманими за допомогою методики «дотичній 2».
Прямі показники якості перехідного процесу.
Інтегральні показники качестваквадратічниймодульнийМодульний зі штрафом скорості206.1001050039.421045.3
Малюнок 4. - Графічний результат моделювання перехідної характеристики САР, з настроювальними параметрами, отриманими за допомогою методики «Ротача».
Прямі показники якості перехідного процесу.
Інтегральні показники качестваквадратічниймодульнийМодульний зі штрафом скорості221200101204.2990.181204.67
Малюнок 4. - Графічний результат моделювання перехідної характеристики САР, з настроювальними параметрами, отриманими за допомогою методики «Минино 1».
Прямі показники якості перехідного процесу.
Інтегральні показники качестваквадратічниймодульнийМодульний зі штрафом скорості219.3001069955.771089.30
Використовуючи представлену нижче схему моделювання САР. Встановили для моделі об'єкта другого порядку значення її параметрів, використовуючи меню блоку оптимізації (Optimization).
Малюнок 6. - Структурна схема моделі до п.2.1
Встановили в меню блоку оптимізації, знайдені в п.1.1 параметри ПІД-регулятора (отримані на підставі параметрів об'єкта знайдених за методикою «Минино 2»), в якості початкових наближень. Там же задали діапазони зміни цих параметрів при пошуку.
Провели параметричну оптимізацію САР (ПІД-регулятора) за заданим критерієм.
Малюнок 7. - Результат параметричної оптимізації параметрів ПІД-регулятора.
Малюнок 7. - перевірка на грубість (САР груба)
Перейшли у вікно Аналіз САР з ...
