Реферат
В
Адаптивні складальні РТК
1. ПР з адаптивним управлінням
У тому випадку, коли потрібно особливо висока точність взаємного положення зібраних елементів, складальні ПР оснащують системами адаптивного управління. ПР з адаптивним керуванням працює наступним чином: спочатку виробляються грубі і швидкі переміщення рук ПР за заданою програмою, а потім точні переміщення деталей, що з'єднуються з використанням зворотного зв'язку. При застосуванні ПР з адаптивним керуванням необхідність у строгому попередньому орієнтуванні деталей у значній мірі знижується. Такі ПР забезпечують значне підвищення точності позиціювання встановлюваних деталей, оскільки вони можуть отримати інформацію про навколишнє їх обстановці, переробити її в блоці управління і відповідно відреагувати.
При цьому використовуються різні пристрої взаємного орієнтування, коли управління ПР здійснюється датчиками на основі отриманої ними інформації про сили і моментах, що діють в процесі з'єднання деталей.
В даний час широке застосування знайшли пристрої, в яких метод статичного впливу заснований на свідченнях датчиків, наприклад тензодатчиків, індуктивних та ін Робота цих пристроїв в певній мірі нагадує збірку вручну обмацуванням, коли сенсорні елементи пальців визначають величину і напрям реакції, що виникає при сполученні, внаслідок чого з'являється можливість усунути зміщення і провести збірку. Такі орієнтують пристрої отримали назву обмацувальні. p> Добре зарекомендували себе також пневматичні та фотоелектричні пристрої взаємного орієнтування. Розробляються і впроваджуються у виробництво телевізійні орієнтують пристрої, голографічні, екстремальні.
2. Орієнтування обмацуванням
Один з пристроїв такого принципу дії було розроблено фірмою Hitachi (Японія). Пристрій входить складовою частиною в складальний маніпулятор типу HI-T-HAND. При введенні сполучених деталей в контакт з торцях може виникнути перекіс вала, спрямований у бік отвору. Чутливі елементи, зазвичай тензодатчики, реєструють цей перекіс, видаючи на виконавчі механізми сигнали на коригування положення вала.
У подібних пристроях в якості датчиків очувствления (Датчиків зворотного зв'язку) можна використовувати різні перетворювачі. Наприклад, пневматичні струменеві перетворювачі, перетворювачі типу сопло-заслінка. В останніх модифікаціях маніпуляторів в процесі орієнтування переміщуються обидві сполучаються деталі, що робить систему орієнтування більш гнучкою.
Визначити виникло кутовий зсув можна також за допомогою індуктивних перетворювачів. Принцип дії їх полягає в тому, що одночасно вимірюються два вихідних параметра при переміщеннях рухомої частини перетворювача в двох напрямках. Цей перетворювач складається фактично з двох перпендикулярно розташованих один до одного індукційних перетворювачів, мають один спільний якір. Якір підвішений в центрі кульової опери і має дві ступені свободи.
Для впізнання зміщення деталей можна використовувати також електроконтактні перетворювачі. <В
3. Пневматичні пристрої
На рис. 2.6 показана конструкція пристрою відносного орієнтування. Деталь 6 підводиться знизу під захоплення, укріплений за допомогою плоских пластинчастих пружин 19 і 24 до мембранних приводам 22 і 14. Зверху на колоні 16 розміщена консоль 1, несуча штовхач 2. Штовхач виводить валик 4 з лотка 3 і вводить його в захват між губками 7 і 5. Губки повертаються один щодо одного на осі 8 і стискаються пружиною 9.
Якщо валик 4, переміщаючись вниз, не потрапляє в отвір деталі 6, а впирається в її торець, то штовхач 2 зміщується щодо консолі вгору і відкриває золотник (на малюнку не показаний), який відкриває подачу стисненого повітря в розподільник 17. Останній пов'язаний з повітряною магістраллю допомогою штуцера 18.
З верхньої порожнини розподільника повітря надходить через вхідні сопла 29 у відсіки 23, а потім в порожнині мембранних приводів 22 і 14 по шлангах. Крім того, з відсіків 23 повітря надходить про вихідні отвори 25-28, виконані в губках 5 і 7. З'єднання виконані так, що вихідні отвори 26 і 28 пов'язані шлангами з порожнинами приводу 14, а отвори 25 і 27 - з порожнинами привода 22. p> Залежно від розташування валика 4 надходження повітря через отвори 25-28 буде різним і, отже, сили, що діють на мембрани приводів 14 і 22, також будуть різними. Штоки 21 цих приводів, переміщаючись в результаті різниці тиску в їх порожнинах, підводять валик до отвору. p> Після центрування валик під дією штовхача 2 входить до отвір. Зібрані деталі відводяться після складання вниз або вправо, губки розкриваються, пропускаючи валик. При відведенні зібраних деталей вниз штовхач залишається в крайньому нижньому положенні, не даючи валика вийти з отвору. Коли деталі видалені, консоль з штовхачем йдуть вго...
