ign="justify">
Примітка: постійні часу, транспортне запізнювання і характеристики регулятора k 1, k 2 вибираються з таблиці відповідно до варіанту за списком групи; для реалізації інерційної ланки використовувати метод Ейлера.
№ варіантаКТ до 1 до 2=3 сек14161,70,1 1. Теоретична частина
.1 Методи моделювання
Моделювання систем автоматичного регулювання
Характеристики промислових об'єктів зведені до типових характеристикам, тому численні закони функціонування регуляторів, що працюють з промисловими об'єктами теж можна звести до типових законам, а саме:
· Пропорційний закон
· Інтегральний закон
· Пропорційно - інтегральний закон
· Пропорційно - диференціальний закон
· Пропорційно - інтегрально - диференціальний закон
1) Пропорційний регулятор
Описується в динаміці наступним рівнянням:
x (t)=K 1 * D y (t)
Будь регулятор по відношенню до об'єкта, що є незмінною частиною системи, можна вважати послідовним коригувальним ланкою, тому для визначення впливу регулятора на систему знайдемо його передавальну функцію і визначимо, до яких типовим динамічним ланкам його потрібно віднести:
W (p)=x (p)/ D y (p) =K 1
Пропорційний регулятор відноситься до безінерційним ланкам і забезпечує гарні динамічні властивості системи.
2) Інтегральний регулятор
Описується в динаміці наступним рівнянням:
¶ x (t)/ ¶ t=K 1 * D y (t) (p)=x (p)/ D y (p) =K 1 /p
Інтегральний регулятор відноситься до інтегруючим ланкам і забезпечує гарні статичні властивості системи, але погіршує при цьому динаміку систему.
3) Пропорційно - інтегральний регулятор
x (t)=K 1 * D y (t) + K 0 *
W (p)=K 1 + K 0 /p
Пропорційно - інтегральний регулятор можна представити як послідовне з'єднання безінерційного, інтегруючого і пропорційно - дифференцирующего ланок. Покращує і статику і динаміку системи.
4) Пропорційно - диференціальний регулятор
Описується в динаміці наступним рівнянням:
x (t)=K 1 * D y (t) + K 2 * ¶D y (t)/ ¶ t (p)=K 1 + K 2 * p
Пропорційно - диференціальний регулятор можна представити як послідовне з'єднання безінерційного і пропорційно - дифференцирующего ланок. Покращує динаміку системи, вносячи при цьому статичну помилку в систему.
5) Пропорційно - інтегрально - диференціальний регулятор
Описується в динаміці наступним рівнянням:
x (t)=K 1 * D y (t) + K 2 * + K 3 * ¶D y (t)/ ¶ t
W (p)=K 1 + K 2 /p + K 3 * p
Пропорційно - інтегрально - диференціальний регулятор можна представити як послідовне з'єднання безінерційного ланки, інтегруючого ланки і пропорційно - дифференцирующего ланки другого порядку. Покращує як статику, так і динаміку с...
