="justify"> 2 < span align = "justify"> = 510 кОм;
Для правильної реалізації необхідно ще інвертувати знак функції. Дане ланка являє собою інвертор знака з коефіцієнтом K = -1
В
Рис 5.6 - Схема шостого реалізованого ланки
Повна принципова схема пристрою представлена ​​додатку Б.
Після того як всі ланки з'єднані, у програмі В«ТАУВ» необхідно вибрати пункт В«Скласти описВ». Програма автоматично зробить розрахунок передавальної функції отриманого пристрою:
{реальне коригуючий пристрій}
Circuit (s) = 1 *
(
(1,1 * s + 1) ^ 2 *
(0,0503 * s + 1) *
(0,1533 * s + 1) ^ 2
)/(
(6,2 * s + 1) ^ 2 *
(0,0033 * s + 1) ^ 3
);
Тоді реальна система розрахується наступним чином
{реальна разомкнутая система}
WW (s) = W (s) * Circuit (s);
{реальна замкнута система} (s) = Wzu (s) * (WW (s)/Wter (s)/(1 + WW (s)));
{Передавальна функція FF (s)} F (s) = 1 *
(
(1 - 0,009 * s) *
(1,1 * s + 1) ^ 2 *
(0,0503 * s + 1) *
(0,1533 * s + 1) ^ 2 *
(0,05 * s + 1)
)/(
(1,2843 * s + 1) *
(0,85458 * s + 1) *
(0,18607 * s + 1) *
(0,11696 * s + 1) *
(0,053097 * s + 1) *
(0,039668 * s + 1) *
(0,010628 * s + 1) *
(0,0023743 ^ 2 * s ^ 2 + 2 * 0,93535 * 0,0023743 * s + 1)
);
А тепер порівняємо ЛЧХ отриманого пристрої з ЛЧХ необхідного ПКУ. Ці ЛЧХ представлені на рис.5.7 та 5.8 відповідно. br/>В
Рис. 5.7 - ЛЧХ ПКУ, отриманого в ході апаратної реалізації
В
Рис. 5.8 - ЛЧХ необхідного ПКУ
Для того щоб переконатися в працездатності введеного пристрої, побудуємо частотні характеристики реальної замкнутої системи. Також виконаємо аналіз якості процесу регулювання системою. br/>В
Рис. 5.9 - Перехідна характеристика реальної замкнутої системи
В
Рис. 5.10 - Оцінка якості процесу регулювання реальної замкнутою системою
Як видно з малюнка 5.10, величина перерегулювання дорівнює 24,1%, час регулювання складає 0,449 с. Отримані значення задовольняють пред'явленим вимогам (перерегулювання не більш ніж 30%, час регулювання не біль...
