ше 0,7 с), значить, апаратна реалізація послідовного коригуючого пристрою виконана вірно. br/>
5.2 Програмна реалізація послідовного коригувального устрою
Для розрахунку реакції коригуючого пристрою на зовнішні впливи реалізуємо програмно наше коригуючий пристрій.
Передавальна функція коригувального пристрою має вигляд:
,
де
Т Ж1 = 1,0706 (с);
Т Ж2 = 6,1606 (с);
Т Ж3 = 0,0033856 (с);
Т = 0,15492 (с);
x = 0,96825;
T т = 0,05 (с);
Програмна реалізація коригувального устрою передбачає використання у своєму складі імпульсної системи - системи, де як мінімум одна з описуваних систему координат піддається квантованию за часом. Квантовані за часом величини за допомогою імпульсної модуляції перетворюються на чергування імпульсів. Таким чином, імпульсну систему для програмної реалізації доцільно представити у вигляді комбінації імпульсного елемента [3] (здійснює процес квантування величини за часом з перетворенням її в послідовність імпульсів) і безперервної частини, складеної з типових динамічних ланок (задана система з включеним до неї ПКУ) .
В
рис 5.11 схема САР з включеним до неї імпульсним елементом
де
g - задає вплив;
y1 - сигнал, одержуваний з імпульсного елемента;
y - вихідний вплив (вихідна величина);
НЧ - низькочастотна частина системи;
ФЕ - формуючий елемент;
ПНЧ - приведена безперервна частина системи.
W ПКУ (s) - передавальна функція безперервної частини системи (послідовного коригуючого пристрою).
Дискретну передавальну функцію W ПКУ (z) послідовного коригувального устрою доцільно отримати через передавальну функцію безперервної частини системи W нч (S).
Вираз для дискретної передавальної функції розімкнутої імпульсної системи [3] представлена ​​в наступному вигляді:
,
де - імпульсна функція послідовної безперервної частини.
Для практичн...
