льних пристроїв у поліпшенні точності і якості перехідних процесів систем САУ. Крім того, коригувальні пристрої попередньо використовуються для забезпечення стійкості нестійких систем.
Для зменшення помилок в сталому режимі необхідно підвищувати коефіцієнт посилення До системи в розімкнутому стані. Але зі збільшенням К, як ми з вами вже зазначали раніше, зменшується запас стійкості САУ. Із зростанням До збільшується і частота зрізу ? з (? с2 >? з1 ).
В
Великим значенням ? з відповідають менші значення запасу стійкості по фазі ?. При ? з =? с2 система нестійка через внесеного інерційними ланками системи запізнювання коливань по фазі, яке росте із збільшенням частоти.
Для того, щоб при збільшенні До система залишалася стійкою і забезпечувала необхідний запас стійкості по фазі ? і амплітуді h, необхідно частково компенсувати запізнювання в смузі частот, яка розташована близько частоти зрізу ? с2 , відповідної збільшеному коефіцієнту К 2 системи, і тим самим деформувати ЛФЧХ системи, піднявши її вгору (штрихова крива). Таку деформацію ЛФЧХ можна здійснити, включивши послідовно елементам системи пристрій, який вносило б випередження по фазі синусоїдальних коливань.
Корекція САУ здійснюється з використанням послідовних і паралельних коригувальних пристроїв.
Послідовні коригувальні пристрої . До числа послідовних коригуючих пристроїв відноситься дифференцирующая фазоопережающая ланцюг, яка називається форсує ланцюгом.
Передавальна функція цього ланцюга має наступний вигляд:
W (p) = U вих (р)/Uвх (р) = R2? (1 + pR1? C)/(R2 + R1 + pR1? R2? C) (2)
В
Розділимо чисельник і знаменник дробу (2) на суму опорів (R 1 + R 2 ), в результаті отримаємо
W (p) =. (3)
Позначимо відношення R 2 /(R 1 + R 2 ) як K - статичний коефіцієнт посилення, твір (R 1 ? С) як постійну часу Т 1 , а К? Т 1 = Т 2 . Тут постійні часу характеризують відповідно випередження Т 1 і відставання Т 2 (оскільки К <1, то Т 2 <Т 1 ). Підставивши у формулу (3) відповідні заміни, отримаємо стандартне зображення передавальної функції форсуючого ланки:
W (p) = К? (1 + р? Т 1 )/(1 + р? Т 2 ). (4)
ЛАЧХ даного ланки має вигляд:
L (?) = 20lgH (?) = 20lgK + 20lg. (5)
ЛФЧХ форсуючого ланки:
? (?) = arctg (? Т1) - arctg (? Т2). (6)
Примітка : L (?) = 20 lgK в діапазоні частот (0 - 1/Т 1 ), (20lgK + 20дБ/дек) у діапазоні частот (1/Т 1 - 1/Т 2 ) і (20lgK + 20дБ) = const в діапазоні частот ? > 1/ Т 2 . Фазовий кут
