stify">? (?) із зростанням частоти до ? max змінюється від 0 про до +45 про , а потім знову падає до 0 про .
Випередження створюється завдяки тому, що Т 1 > Т 2 . Частоту ? max , при якій ланцюг створює максимальне випередження, знаходимо з умови d? (?)/d? = 0:? max = 1/ .
Підставляючи у формулу (6) вираз для ? max , визначаємо значення фазового кута, що відповідає даній частоті:
? (?) = arctg (Т1 /) - arctg (Т2 /) = arctg - arctg. (7)
З формули (7) випливає, що отримання великих кутів випередження пов'язано із зменшенням коефіцієнта посилення ланцюга К. Для компенсації ослаблення внесеного фазоопережающей ланцюгом, необхідно збільшувати коефіцієнт посилення системи іншими її елементами.
Для зменшення впливу перешкод САУ доцільно коригувати, використовуючи інтегруюча пристрій, який дозволяє збільшувати К, не підвищуючи її частоти зрізу.
Передавальна функція найбільш поширеною пасивної інтегруючого ланцюга має наступний вигляд:
В
W (p) = U вих (р)/Uвх (р) = (pR2? C + 1)/(pR1? C + pR2? C + 1). (8)
Позначимо твір R 2 ? C як Т 2 - постійна часу випередження контуру, С? (R 1 + R 2 ) = Т 1 - постійна часу відставання. Підставивши заміни у вираз (8), отримаємо:
W (p) = (1 + р? Т2)/(1 + р? Т1). (9)
Наявність відставання, внесеного інтегруючим пристроєм, є недоліком коригуючого пристрою. Однак при відповідному виборі параметрів цього пристрою область відставання може бути зміщена в діапазон низьких частот значно лівіше частоти зрізу системи, тому запас стійкості системи при включенні інтегруючого ланки практично не зменшується. p align="justify"> ЛАЧХ даного ланки має вигляд:
L (?) = 20lgH (?) = 20lg. (10)
ЛФЧХ інтегруючого ланки:
? (?) = arctg (? Т2) - arctg (? Т1). (11)
Примітка : L (?) = 0 в діапазоні частот (0 - 1/Т1), (- 20дБ/дек) в діапазоні частот (1/Т1 - 1/Т2) і (- 20дБ) = const в діапазоні частот? > 1/Т2. Фазовий кут? (?) Із зростанням частоти до? Max змінюється від 0о до деякого негативного максимуму (більше - 90о), а потім знову падає до 0о. p align="justify"> На практиці для корекції САУ часто застосовують інтегро-диференційні ланцюга.
В
Передавальна функція цього ланцюга має вигляд:
W (p) = U вих (р)/U вх (р) = (1 + р? Т 1 )? (1 + р? Т 2 )/[(1 + р? Т 3 ) В· (1 + р? Т 4 )], (12)
де Т 1 = R 1 ? C 1 ; Т 2 = R 2 ? C 2 ; T 3 + T < span align = "justify"> 4 = R 1 ? C 1 + (R 1 + R 2 )? C 2 < span align = "justify">; T
