аної величини:
Xвх = DX = Xзад-Xіст.
На цьому принципі заснована робота пропорційних П-регуляторів, в яких регулює вплив Xвих пропорційно неузгодженості: Xвих = CXвх, С - коефіцієнт пропорційності.
Може знадобитися досить велике неузгодженість для того, щоб регулятор почав відчутно впливати на об'єкт регулювання. Для усунення цього недоліку додатково вводять вплив по похідної (ПД-регулятори). br/>В
Нехай неузгодженість Xвх (t) змінюється як показано на малюнку. На початковому відрізку часу воно мало і пропорційний канал регулятора може і не включитися в роботу, проте його похідна Xвх (t) велика і диференційний канал почне відразу відчутно впливати на об'єкт регулювання, тобто динамічні характеристики процесу регулювання поліпшуються. Можуть використовуватися впливу не тільки по Xвх, але і по Xвх, що також може бути корисним. Це регулятори, що працюють з попереджанням, так як вони можуть вступати в дію тоді, коли відхилення ще не відбулося. У ПД-регуляторах вплив на виконавчий орган одно: Хвих = СХвх + ТДХ `вх, Тд - постійна часу диференціюючого ланки. p> Для повного усунення статичної похибки в регулятор вводять гнучку зворотний зв'язок і отримують ізодромний регулятори (від грецьких слів "изос" - постійний і "дромос" - біг). У таких статичних регуляторах по суті справи вводиться додатковий вплив по інтегралу (ПІ-регулятори) і в них керуючий вплив одно:
Хвих = СХвх +
Tи - постійна часу інтегруючого ланки.
Для об'єднання переваг цих регуляторів будують ПІД-регулятори, вихідний сигнал яких дорівнює:
В
Побудуємо модель такого регулятора. Запишемо вираз в операторної формі:
xвих = Cxвх + + Tдpxвх
Передавальна функція ПІД-регулятора буде такою:
W (p) = xвих/xвх = C +1/Tіp + Tдp
Ця схема може бути основою для програмної реалізації регулятора. Реалізація блоків 1 і 4 проста, а для блоків 2 і 3 необхідно знайти відповідні рекурентні співвідношення. З виходу блоку 2 знімаємо сигнал: z =, тобто Тіpz = xвх. Диференціального рівняння відповідає рівняння в кінцевих різницях zn = zn-1 + xвхn-1. p> Вихідний сигнал блоку 3 дорівнює y = Tдpxвх, тобто маємо диференціальне рівняння: Tд, якому відповідає рівняння в кінцевих різницях:
yn-1 =.
При надходженні в наступні один за іншим моменти часу вхідних сигналів xвх за програмою відпрацьовуються вихідні сигнали регулятора xвих. Для більшості практичних завдань швидкодії сучасних ЕОМ достатньо і прийнятна послідовна обробка інформації із запам'ятовуванням проміжних результатів. br/>
