ною рукойВ13МА180П51.01180 1Портальное з шарнірною рукою
Маса оброблюваної деталі не перевищує 0,15 кг, значить, робот з великою вантажопідйомністю використовувати недоцільно, а так само для виконання робіт буде достатньо однієї руки з одним схопитися.
Таким чином, найбільш відповідним є робот з підгрупи В8 - МП - 254. Цей робот працює в циліндричній системі координат. Зовнішній вигляд робота показаний на рис. 3.5.3. Робоча зона промислового робота показана на рис. 3.5.3а. Основні параметри - рис. 3.5.3в.
Рис. 3.5.3.
Промисловий робот має п'ять програмованих переміщень:
вертикально - z (вгору і вниз) каретки;
поворот каретки в горизонтальній площині;
горизонтальне переміщення штока;
кутове положення блоку.
Кінематична схема робота - рис. 3.5.3 с. Технічні дані робота представлені в табл. 3.5.3в.
Табл. 3.5.3в.
№ ПараметриЗначеніе1Чісло рук, шт.12Грузопод'емность, кг0, 53Рабочая зона: кут розвороту, град; радіус захоплення:, мм; , Мм. 300 ° 2140 10404Чісло ступенів рухливості (без захвату) 35Погрешность позиціонування, мм ± 0,26 Величина переміщень: лінійних руки по вертикалі: по вертикалі, мм; по горизонталі, мм; кутове ланки руки: по вертикальній осі, град; по горизонтальній осі, град; кутове кисті руки: поздовжнє, град; поперечне, град. 200500300 ° - 180 ° ± 3,5 ° 7Скорості переміщень: лінійне руки: горизонтальне, м / с; вертикальне, м / с; кутове ланки руки: по вертикальній осі, град / с; по горизонтальній осі, град / с; кутове кисті руки: поздовжнє, град / с; поперечне, град / с. 0,6 0,4 60 ° - 60 ° 30 ° 9Время затиску, с211ПриводПневматический12Система управленияЦикловая13Габаритные розміри: Н LB, мм420 450 26014Масса, кг70
Рис. 3.5.3а.
Рис. 3.5.3в.
Рис. 3.5.3 с.
Для автоматизації завантажувально-розвантажувальних робіт необхідно також, щоб верстат забезпечував автоматичний затиск і звільнення деталі. Тому оснащуємо верстат спеціальним затискним пристосуванням з пневматичним приводом затиску оброблюваної деталі.
Для транспортування деталей в зону захоплення промислового робота будемо використовувати тактовий стіл. Він простий в експлуатації, має багато позицій для укладання деталей, що забезпечить тривалу роботу РТК. У цьому випадку не потрібно складної керуючої програми робота, так як точки захоплення деталей будуть постійні. Оброблювана деталь стійка, тому немає необхідності в застосуванні спеціальних ориентирующих пристосувань на тактовом столі.
Вибір компонування роботизованого технологічного комплексу
Компонування роботизованого комплексу нерозривно пов'язана з його структурою. У однопредметних комплексах з одним роботом можна виділити два різновиди планування - лінійну і кільцеву. При лінійної плануванні обслуживаемое роботом устаткування розташовується в один прямолінійний ряд. Такі роботизовані технологічні комплекси будують на базі підлогових або підвісних рухливих роботів. При кільцевій (полярної) плануванні обладнання встановлюється навколо робота дугоподібний ряд.
Так як до складу роботизованою технолог...
