ічної лінії входять 3 верстат моделі ТПК - 125ВН2, 3 робота МП - 254, 1 верстат моделі СФП - 500, 2 робота «Універсал 5.02», 2 тактових столу, то будемо використовувати лінійну планування. Планування роботизованою технологічної лінії представлена ??в графічній частині проекту на аркуші 3.
Розглянемо послідовність роботи робота. Припустимо, що роботизована технологічна лінія працює в сталому режимі - все її устаткування завантажене. Робот буде працювати за таким алгоритмом:
підхід до тактовому столу для завантаження;
захоплення вироби Схопивши;
відхід від тактового столу до верстата;
вхід в робочу зону верстата;
разжим Схопивши;
відхід з робочої зони верстата;
очікування закінчення роботи верстата;
вхід в робочу зону верстата;
затиск вироби Схопивши;
відхід з робочої зони верстата;
підхід до тактовому столу для розвантаження;
разжим схвата;
відхід від тактового столу;
очікування закінчення роботи тактового столу.
Циклограма роботи роботизованого технологічного комплексу
Модель функціонування роботизованого технологічного комплексу можна представити у вигляді циклограми.
циклограми є наочне зображення послідовності роботи технологічного обладнання в часі і може бути віднесена як до всього технологічного комплексу, так і до його окремих агрегатів, механізмів і систем управління.
Для того щоб скласти циклограму, необхідно знати час обслуговування роботом обладнання. Для цього виберемо швидкості лінійних і кутових переміщень робота:
швидкість лінійних переміщень по вертикалі:
м / с;
швидкість лінійних переміщень по горизонталі:
м / с;
швидкість кутових переміщень руки щодо вертикальної осі:
град / с;
швидкість переміщень кисті руки щодо поздовжньої осі:
град / с.
Початкове положення руки робота - рука у вихідному положенні, схват розціпленого. Детальний опис переміщень робота з розрахунком їх часу наведено в табл. 3.5.5.
Табл. 3.5.5.
№ Найменування операцііПараметриВремя, с1Перемещеніе тактового стола22Видвіженіе руки Роботаю=350 мм; V=0,5 м/с0, 73Опусканіе руки Роботаю=100 мм; V=0,4 м/с0, 44Зажім деталі схватом25Под'ем руки Роботаю=100 мм; V=0,4 м/с0, 46Втягіваніе руки Роботаю=350 мм; V=0,5 м/с0, 77Поворот руки робота j=180 °; w=60 град/с38Поворот схвата робота j=90 °; w=60 град/с1, 59Видвіженіе руки Роботаю=350 мм; V=0,5 м/с0, 710Довод руки робота до патрона j=30 °; w=60 град/с0, 511Разжім схвата212Отвод руки робота від патрона j=30 °; w=60 град/с0, 513Втягіваніе руки Роботаю=350 мм; V=0,5 м/с0, 714Ожіданіе виконання УП42015Видвіженіе руки Роботаю=350 мм; V=0,5 м/с0, 716Довод руки робота до патрона j=30 °; w=60 град/с0, 517Зажім деталі Схопивши j=30 °; w=60 град/с0, 518Отвод руки робота від патрона0, 419Втягіваніе руки Роботаю=350 мм; V=0,5 м/с0, 720Поворот схвата робота j=90 °; w=60 град/с1, 521Поворот руки робота j=180 °; w=60 град/с322Видвіженіе руки Роботаю=350 мм; V=0,5 м/с0, 723Опусканіе руки Роботаю=100 мм; V=0,4 м/с0, 424Разжім схвата225Под'ем руки Роботаю=100 мм; V=0,4 м/с0, 426Втягіваніе руки Роботаю=350 мм; V...
