роботи під редакцією Козирєва Ю.Г. визначає ПР як автоматичну машину, стаціонарну або пересувну, що складається з виконавчого пристрою у вигляді маніпулятора, що має кілька ступенів рухливості, і перепрограмувальний управління для виконання у виробничому процесі рухових і керуючих функцій.
Промисловий робот KAWASAKI F-SERIES - FS10C (FS10E, FS10L) шестіосевой
Грузопод'ёмностьдо 10 кгУгол поворотаJT1320JT2245JT3520JT4540JT5290JT6720Максімальная скоростьJT1200 (200,160) JT2140JT3200 (200,160) JT4360 (360,330) JT5360 (360,330) JT6600 (600,500) Повторюваність ± 0,05 (± 0,1; ± 0,1) Робоча зонагор./верт .: 1102/1432 (1551/1881; 1972/2392) УстановкаПол/Стеля/СтенаМасса110 (120, 200) КонтроллерС
Примітка: модифікації з різними розмірами робочої зони для маніпуляцій з предметами масою до 10 кг. Тонкий профіль руки полегшує переміщення у вертикальній площині. Для монтажу досить невеликій поверхні.
Вибір ЗНУ
Для компонування РТК вибрано ЗНУ револьверного типу
Вертикальна орієнтація заготовок і деталей на площині поворотного столу. Рухи орієнтації деталей - в плоскій системі координат {}. Для завантаження різних верстатів фрезерно-свердлильної групи з вертикально розташованим шпинделем деталями середніх розмірів
Проектування компоновки РТК
Компонування РТК залежать від того, які МРС використовуються в їх основі, оскільки компоновка МРС визначає тип застосовуваного ПР, а компонування МРС і ПР визначає надалі компоновку ЗНУ.
Для верстатів з вертикальним розташуванням шпинделя (фрезерні, розточувальні верстати) в 30 - 40% використовується кругова компоновка. Її перевага - мінімальна займана площа, недолік - незручність в обслуговуванні.
Для проектованого верстата виберемо кругову компоновку.
Компонування РТК
Траєкторія руху захватного пристрою ПР
а)
б)
в)
Траєкторія руху захватного пристрою ПР
Моделювання роботи РТК
Блок-схема роботи РТК для партії деталей
Циклограма роботи РТК
Мережа Петрі для функціонування РТК
x0 - РТК включений
х1 - рука ПР в точці 1 '
х2 - рука ПР в точці 2
х3 - деталь затиснута загарбним пристроєм ПР
х4 - рука ПР в точці 1
x5 - стіл верстата висунутий
х6 - рука ПР в точці 3
х7 - деталь затиснута пристосуванням МРС
х8 - деталь розціпленого загарбним пристроєм ПР
x9 - стіл верстата засунуть
x10 - рука ПР повернена на +90
x12 - кінець УП
х14 - деталь розціпленого пристосуванням МРС
x15 - i=i + 1
x16 - ЗНУ сов. на 1 крок
x17 - рука ПР в т.0
А 0 - включення РТК
А 1 - переміщення руки ПР в точку 1
А 2 - захоплення заготовки роботом
А 3 - переміщення руки ПР в точку 1 '
А 4 - висунення столу МРС
А 5 - переміщення руки ПР в точку 3
А 6 - затиск заготівки пристосуванням МРС
А 7 - разжим заготовки роботом
А 8 - переміщення руки ПР в точку 2
А 9 - засувка столу МРС
А 10 - обробка деталі по УП
А 11 - разжим заготовки пристосуванням МРС
А 12 - i=i + 1
А 13 - поворот ЗНУ на 1 крок
А 14 - переміщення руки ПР в точку 0
А 15 - поворот руки ПР на +90
А 16 - вимкнення верстата
Керуюча програма для верстата з ЧПУ на мові Peps
Ефективність роботи верстатів з ЧПК насамперед визначається своєчасним забезпеченням їх керуючих програмами. Підготовка керуючих програм - один з найбільш відповідальних і трудомістких етапів технологічної підготовки виробництва для верстатів з ЧПК. За даними зарубіжних фірм приблизно одна третина вартості деталей, що виготовляються на верстатах з ЧПК, доводиться на прог...
