етрів настройки регулятора
ПропорциональноеИнтегрирующиеДифференцирующие1110100,100000,010,100,01
Малюнок 11-САР з ПІД-регулятором
Малюнок 12- Система в якій всі складові ПІД-регулятора рівні 1
Малюнок 13- Система в якій пропорційна складова дорівнює 0,1
Малюнок 13- Система в якій диференціальна складова дорівнює 0,01
Малюнок 14- Система в якій інтегруюча складова дорівнює 1
Малюнок 15- Система із зібраним ПІД-регуляторм, в якому пропорційна складова дорівнює 0,1, інтегральна дорівнює 0, диференціальна 0,01
8. Аналіз стійкості системи з ПІД-регулятором
Для системи з ПІД-регулятором побудувати перехідний процес і логарифмічні частотні характеристики.
Перехідний процес:
Малюнок 16 -переходний процес системи з ПІД-регулятором
Час зростання функції: 0.08 с.
Час регулювання: 0.67 с.
Час стабілізації: 0.8 с.
Логарифмічні частотні характеристики:
Запас стійкості по амплітуді: 6.67 Рад/с.
Запас стійкості по фазі: 7.55
Амплітудно - фазова частотна характеристика:
Висновок
Після введення в систему ПІД-регулятора з оптимальними настройками, час зростання функції зменшилася на 1.02 секунди, час регулювання на 1.84 секунди і поволіт досягти сталого значення за 9 секунд а не за 12.
Список літератури
1. Бесекерскій В.А, Попов О.П.- Теорія систем автоматичного управління 2009.
. М. М. Савін, В. С. Елсуков, О. Н. П'ятина; під ред. В. І. Лачина.- Теорія систем автоматичного управління 2012.
