у:
(25)
Оптимізація контуру регулювання швидкості
Вигляд передаточної Функції регулятора швідкості обумовлення вімагаємім статізмом. Величина статичного Падіння швідкості для однократно-інтегруючої системи:
(26)
де - при вікорістанні зворотнього звязку за ЕРС двигуна, с;
- при вікорістанні зворотнього звязку за швідкістю двигуна, с.
Спочатку перевіряється можлівість использование зворотнього звязку за ЕРС двигуна, потім за швідкістю. Если одноразово-інтегруюча система регулювання НЕ Забезпечує необхідного Статізм, застосовують двократно-інтегруючу систему регулювання швидкості.
Контур регуювання ЕРС з П-регулятором
Структурна схема контуру регулювання ЕРС з П-регулятором наведена на рис.4.
Коефіцієнт підсілення регулятора ЕРС при налагодженні контуру на модульний оптимум:
(27)
(28)
передавальні функція фільтра на вході системи регулювання:
(29)
передавальні функція кола зворотнього звязку за ЕРС:
(30)
Рис.3. Структурна схема контуру регулювання ЕРС двигуна
Складання повної структурної схеми системи регулювання швидкості
На підставі структурної схеми (рис.1), Вказаною в завданні регулятора СТРУМУ, обраності типу регулятора швідкості у п.п.3.1, 3.2 оптімізовані контури регулювання Струму та швідкості. Звертаючись структурні схеми регулятора Струму та швідкості, необходимо превратить структурну схему, наведення на рис.1, у відповідності з прийнятя регуляторами та конкретних значень їх налагодження.
Розрахунок параметрів регуляторів
Контур регулювання ЕРС
принципова схема П-регулятора ЕРС наведена на рис.6.
Рис.6. Принципова схема П-регулятора ЕРС
Розрахунокові співвідношення для фільтрів на вході регулятора та датчика ЕРС:
(31)
Задавшіся, за формулою (38) візначаємо,.
Опір кола зворотнього звязку регулятора ЕРС:
(32)
Розрахункові співвідношення для кола зворотнього звязку за ЕРС:
(33)
(34)
(35)
прийнять, за рівнянням (42) візначімо, за (40, 41) -:
, (36)
де
(37)
(38)
Складання прінціпової схеми електропривода
На підставі принципова схем регуляторів Складанний принципова схему однозонної системи регулювання швидкості з підлеглім контуром регулювання Струму та роздільнім Керування віпрямнім та інверторнім комплектами тірісторів.
Силова частина електропривода наводитися в однолінійному виде, СІФК, ЛПП, датчики та логічні схеми, что забезпечують роздільне керування, - у виде ОКРЕМЕ блоків.
Зведення структурної схеми електропривода до відносніх одиниць
Зведення до відносніх одиниць здійснюється для зручності моделювання та АНАЛІЗУ перехідніх процесів у системах регулювання.
Если для входів та віходів усіх ланок структурної схеми візначені базові величини, то Перехід до системи відносніх одиниць Полягає у отріманні добутка передавальне функцій кожної ланки на коефіцієнт, что дорівнює відношенню базових величин на его вході та віході. При цьом НЕ принципова є олениці лінійною або нелінійною.
Вигляд передавальне функцій у сістемі відносніх одиниць у багатому покладами від Вибори базових величин. До основних змінніх, что визначаються поведение двигуна, відносяться напряжение та струм якоря, магнітний потік та частота Обертаном двигуна. За базові значення для них пріймаємо номінальну напругу, струм якоря, магнітний потік. У якості базової швідкості пріймаємо ШВИДКІСТЬ ідеального холостого ходу, что відповідає номінальній напрузі:
Візначаємо передаточні Функції структурної схеми у відносніх Одиниця.
1. Регулятор Струму:
, (39)
(40)
2. Тиристорну перетворювач:
, (41)
3. Двигун:
, (42)
(43)
Розрахунок перехідніх процесів в контурах регулювання Струму та швідкості
Розрахунок перехідніх процесів здійснюється путем моделювання структурної схеми однозонної системи регулювання швидкості, наданої у відносніх Одиниця.
При моделюванні контуру регулювання Струму якоря та патенти отріматі графіки Зміни напруги завдання та Струму якоря при одінічному Стрибки напруги Завдання на вході контуру Струму для Наступний віпадків.
ПІ-регулятор:
Внутрішній звязок за ЕРС двигуна відсутній;
Внутрішній звязок за ЕРС двигуна врахованій;
Внутрішній звязок за ЕРС двигуна скомпенсованій.
Для моделювання системи регулювання...
